1. Fbb-x510 CANopen
2. Parametrierung und Inbetriebnahme
3. Mapping der Feldbus Boxen

Mapping der Feldbus Boxen

Während bei anderen Feldbus-Systemen meist das gesamte Prozessabbild zyklisch übertragen wird, teilt CANopen die Prozessdaten in Prozessdatenobjekte (PDOs) mit maximal 8 Datenbytes auf. Unter PDO-Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte (Echtzeitdaten) aus dem Objektverzeichnis in die Prozessdatenobjekte. Die CANopen-Geräteprofile sehen für jeden Gerätetyp ein Default Mapping vor, das für die meisten Anwendungen passend ist. So bildet das Default Mapping für digitale E/A einfach die Ein- bzw. Ausgänge ihrer physikalischen Reihenfolge gemäß in die Sende- bzw. Empfangs-Prozessdatenobjekte ab. 

Im zweiten PDO finden sich die ersten 4 analogen Ein- bzw. Ausgänge. 

Dementsprechend werden diese PDOs von den Beckhoff Feldbus I/O Modulen belegt - falls z.B. keine digitalen Ausgänge vorhanden sind, bleibt das RxPDO1 leer.

Bei den Feldbus Boxen ist die PDO-Belegung demnach durch die jeweilige Signalvariante bestimmt: digitale Ein/Ausgangsdaten befinden sich in PDO1, analoge in PDO2, Sondersignale in PDO3. 

Die Koppler Box Module belegen die PDOs automatisch: die Koppler Box liest in der Aufstartphase ein, welche welche Erweiterungsbox Module vorhanden sind und ordnet die Daten den PDOs zu. Hierbei werden digitale, analoge und Sonderklemmen unterschieden und die PDOs jeweils "sortenrein" belegt. Es werden also keine unterschiedlichen Datentypen (z.B. digitale und analoge Eingänge) in ein PDO verpackt, sondern für jeden weiteren Datentyp wird ein neues PDO begonnen.

Automatische PDO Belegung bei Beckhoff Buskopplern

Das aktuelle Mapping kann über entsprechende Einträge im Objektverzeichnis, die sogenannten Mapping-Tabellen, gelesen werden . An erster Stelle der Mapping Tabelle (Subindex 0) steht die Anzahl der gemappten Objekte, die im Anschluss aufgelistet sind. Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600ff für die RxPDOs bzw. 0x1A00ff für die TxPDOs.

Prozessdatenzuordnung der Feldbus Box-Baugruppen

Aufgelistet sind die Objektverzeichniseinträge in denen sich die Prozessdaten der jeweiligen Baugruppe finden (Default-Einstellung). Durch Parameteränderungen (z.B. Prozessdatenlänge bei seriellen Schnittstellen) kann sich die Zuordnung ändern.

Details der Dateninhalte entnehmen Sie bitte der Feldbus-neutralen Dokumentation Signalvarianten (Feldbus Box E/A-Module) die Sie im Internet unter http://www.beckhoff.de im Bereich Download finden.