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Parametrierung der wichtigsten Einstellungen
Die Parameter sind ab Werk so eingestellt, dass die Box in den meisten Anwendungen ohne weitere Parametrierung einsatzbereit ist.
Stellen Sie den Parameter Max Current [mA] (0x8050:10) so ein, dass der Maximalstrom der angeschlossenen Induktivität nicht überschritten wird.
Info Data Objekte
Über die Info Daten Objekte lassen sich Zusatzinformationen synchron übertragen. Für jeden Kanal stehen zwei dieser Objekte zur Verfügung.
Die Synchronen Info Daten lassen sich im TwinCAT System Manager, auf dem Karteireiter "Prozessdaten" (0x1A07) aktivieren.
Über die Objekte 0x8050:21 und 0x8050:22 lässt sich einstellen, welcher Wert synchron übertragen werden soll.
Zur Verfügung stehen folgende Einträge:
Wert | Text | Beschreibung |
|---|---|---|
0 | Actual current | Ist-Strom in mA |
1 | Set current | Soll-Strom in mA |
2 | Duty Cycle | Der PWM Duty cycle der Endstufe. Ein Wert von 1000 entspricht 100% Duty cycle |
Watchdog
Der analoge Ausgabewert kann - z. B. im Falle einer Kommunikationsstörung mit der Steuerung - auf einen anwenderspezifischen Wert gesetzt werden.
Zu diesem Zweck gibt es drei Parametrierungsmöglichkeiten:
Watchdog Objekt (0x8050:05) | Verhalten |
|---|---|
0: Default watchdog value | Der Ersatzschaltwert (0x8050:0D) wird im Fehlerfall ausgegeben. |
1: Watchdog ramp active | Das Ausgabewert wird im Fehlerfall mit der unter 0x8050:0E eingestellten Rampenzeit auf den Defaultwert (0x8050:0D) gefahren Dabei wird die Rampenzeit in Digits / ms vorgegeben. Ist der Eintrag z. B. 100 und der Defaultwert 0, so dauert es 327 ms (32767/100) bis der Ausgangswert im Fehlerfall vom Maximalwert (32767) auf den Defaultwert geht. |
2: Last output value active | Das letzte Prozessdatum wird im Fehlerfall (Abfall des Watchdogs) ausgegeben. |
Optimierung der Stromreglerparameter
Um möglicht alle Lasten ab Werk zu unterstützen, wurde die Klemme mit einem moderaten Reglerverhalten parametriert. Die Ausregelung des Stromes kann durch Anpassung der Reglerparameter an die verwendete Last erheblich verbessert werden.
Zur Ermittlung der Einstellungen wird ein Stromsprung auf die Last gegeben. Dieser Sprung kann mit einem Oszilloskop oder mit dem TwinCAT ScopeView aufgenommen werden.
Um eine Auswertung mit dem TwinCat ScopeView durchzuführen werden in die synchronen Info Daten der Soll- und Ist-Strom eingeblendet.
EP8309 Standard Parameter (20 ms/Div) Grün: Soll-Strom |
Optimierte Parameter (20 ms/Div) Grün: Soll-Strom |
Unter Zuhilfenahme der Kp,Ki, und Kd (0x8050:12 bis 0x8050:14) Parameter kann die gewünschte Sprungantwort eingestellt werden.
Dithering
Beim Dithering wird dem eigentlichen Ausgabewert ein Rechtecksignal aufmoduliert. Durch das aufmodulierte Signal wird z. B. der Kolben eines Ventils ständig in Bewegung gehalten.
Dadurch reduziert sich der Einfluss der Haftreibung und ein plötzliches "Losbrechen" des Kolbens wird verhindert.
Die dazu benötigte Konfiguration ist stark von der Applikation abhängig.
Zur Aktivierung des Dithers muss das Objekt 0x8050:03 ("Enable dithering") und das entsprechende Control-Bit gesetzt werden.
Die folgenden Parameter sind einstellbar:
Wert | Text | Beschreibung |
|---|---|---|
Dithering frequency [Hz] | Frequenz des aufmodulierten Dithers in Hz | |
Dithering amplitude [%] | Amplitude des Aufmodulierten Dithers (in % des Nennstoms der Klemme) |
Weiterhin spielen die Reglerparameter selber eine Rolle Kp, Ki, und Kd). In den Graphen wird ein Dither von 10 % des Nennstromes mit 100 Hz dargestellt. Dem Regler steht damit eine Zeit von 5 ms zur Verfügung, um einen Stromsprung von 10 % auszuregeln. Die Steilheit des Stromanstieges ist jedoch durch die Reglerparameter und die Induktivität selber begrenzt. Der Ist-Strom sollte dem Soll-Strom möglichst folgen. Dies wird durch geeignete Einstellung der Regler- und Dither-Parameter (Frequenz und Amplitude) ermöglicht.
Grün: Soll-Strom |
EP8309 100 Hz Dither mit 10 % Amplitude, Grün: Soll-Strom |
EP8309 100 z Dither mit 10 % Amplitude,