Getriebeübersetzung einstellen

Hinweis

Getriebeparameter beeinflussen die Skalierung

Änderungen der Getriebeparameter beeinflussen die Skalierung von Positionswerten und Geschwindigkeitswerten.

Nach Änderung der Getriebeparameter die geänderte Skalierung berücksichtigen.
Siehe Kapitel Einfluss von CoE-Parametern auf die Skalierung

Der Antriebsregler kann ein an den Motor angeschlossenes Getriebe berücksichtigen. Dabei werden alle Sollwerte und Istwerte von Positionen und Geschwindigkeiten so skaliert, als wäre der Encoder an der Lastseite des Getriebes montiert.

Getriebeübersetzung

Stellen Sie das Übersetzungsverhältnis zwischen Motorseite und Lastseite in den folgenden Parametern ein:

0x6091:01/0x6891:01 (Kanal 1/2) „Motor shaft revolutions“
0x6091:02/0x6891:02 (Kanal 1/2) „Driving shaft revolutions“

„Motor shaft revolutions“ beschreibt die notwendige Anzahl von Motorumdrehungen, um die in „Driving shaft revolutions“ konfigurierte Anzahl von Lastumdrehungen zu erreichen.

Das Übersetzungsverhältnis wird als vorzeichenloser Bruch dargestellt. Eine mögliche Drehrichtungsumkehr durch das Getriebe kann an dieser Stelle nicht berücksichtigt werden.

Beispiel: Für ein untersetzendes Getriebe, bei dem 5 Motorumdrehungen 3 Lastumdrehungen ergeben, stellen Sie die Parameter wie folgt ein:

Motor shaft revolutions = 5
Driving shaft revolutions = 3

Moduloposition

Über die Parameter der Moduloposition können Sie den Wertebereich der Sollposition und Istposition einschränken. Bei Überschreiten bzw. Unterschreiten des Wertebereichs erfolgt ein Überlauf zum jeweils anderen Wertebereichsende. Über diese Funktion kann erreicht werden, dass die Sollpositionen und Istpositionen immer eindeutig einer Lastposition zugeordnet sind.

Beispiel: Die angeschlossene Last führt alle sieben Motorumdrehungen eine volle Umdrehung aus. In der Standardkonfiguration des Antriebsreglers entspricht eine Motorumdrehung 2²⁰ Inkrementen, d.h. dem Wertebereich 0x00000000 … 0x000FFFFF. Um einen Überlauf nach sieben Umdrehungen zu berücksichtigen, konfigurieren Sie einen Wertebereich von 7 × 2²⁰ Inkrementen. Berücksichtigen Sie dabei, dass beide Wertebereichsgrenzen in den konfigurierten Bereich eingeschlossen sind. Außerdem muss das „Min Position range limit“ bei Verwendung der TwinCAT NC immer auf 0x0000000 konfiguriert werden.

0x607B:01/0x687B:01 (Kanal 1/2) „Min Position range limit“: 0x0000000 = 0
0x607B:02/0x687B:02 (Kanal 1/2) „Max Position range limit“: 0x006FFFFF = 7 × 2²⁰ – 1

Besonderheiten bei Einsatz eines Getriebes

Geschwindigkeits-Limitierung: Wenn ein Übersetzungsverhältnis ungleich 1:1 konfiguriert ist, bezieht sich die Geschwindigkeits-Limitierung im Parameter „Amplifier Settings“ > „Velocity limitation“ auf die Lastseite des Getriebes.
Position-Offset: Der „Position offset“ wird wie im Betrieb ohne Modulo/Getriebe von der Position in Prozessdatenskalierung subtrahiert.
Bemerkung: Um eine abgeglichene Nullposition nicht zu verlieren, wird der Drive Position Offset bei Änderung des Getriebefaktors und/oder der Singleturn-Bits/Multiturn-Bits der Prozessdatendarstellung neu skaliert.

Große Übersetzungsverhältnisse

Bei großen Übersetzungsverhältnissen ist die Positionsauflösung in der Prozessdatendarstellung niedrig: je größer das Übersetzungsverhältnis, desto weniger Positionsinkremente je Motorumdrehung.

Dies führt durch die internen Interpolatoren und Vorsteuerungen zu einer höheren Geräuschentwicklung. Daher ist es empfehlenswert, bei großen Übersetzungsverhältnissen die Prozessdatendarstellung anzupassen („Feedback Settings“: „Singleturn bits“ und „Multiturn bits“), so dass die Sollwert-Auflösung wieder feiner wird.

In Verbindung mit einer Moduloposition ist es ratsam, die Positionsdarstellung über Singleturn-Bits/Multiturn-Bits so zu skalieren, dass der Prozessdatenwert voll ausgenutzt wird.