Einfluss von CoE-Parametern auf die Skalierung

Positions-Skalierung

Die Skalierung der Position wird durch die folgenden Parameter beeinflusst:

• 0x2010:12/0x2810:12 „Singleturn bits Ch.1/Ch.2“ und
  0x2010:13/0x2810:13 „Multiturn bits Ch.1/Ch.2“:
  Diese Parameter definieren die Aufteilung des 32 Bit langen Prozessdatums in Singleturn-Bits und Multiturn-Bits. Die Summe aus beiden Teilen muss immer 32 ergeben, andernfalls kann die Achse nicht freigegeben werden.
  Die Konfiguration der Singleturn-Bits und Multiturn-Bits im Objekt „Feedback Settings“ ist ausschließlich auf die Prozessdatendarstellung bezogen und unabhängig von der physikalischen Auflösung des Lagegebers. Intern arbeitet der Antriebsregler immer mit der vollen Auflösung des Sensors, erst bei der Prozessdatenausgabe werden ggf. nicht mehr darstellbare Bits abgeschnitten. Die „Singleturn bits“ bezeichnen diejenigen Bits, die benötigt werden, um eine Umdrehung zu codieren. Im Auslieferungszustand bezieht sich dies auf eine Motorumdrehung. Sofern ein Getriebefaktor konfiguriert ist, beziehen sich die „Singleturn bits“ auf eine Lastumdrehung.
• Getriebefaktor
• Moduloposition

Geschwindigkeits-Skalierung

Die Skalierung der Geschwindigkeit wird durch die folgenden Parameter beeinflusst:

• Getriebefaktor: 2³² / 16000 = 268435 Inkremente entsprechen einer Lastumdrehung pro Sekunde