Skalierung von Istwerten und Sollwerten

Die Darstellung der Positionen, Geschwindigkeiten und Drehmomente ist unabhängig vom angeschlossenen Motor und Encoder.

Im Auslieferungszustand gelten folgende Skalierungen für alle Sollwerte und Istwerte (z.B. Target position, Velocity actual value, Touch probe positive edge, Velocity offset):

• Position: 2²⁰ = 1048576 = 0x00100000 Inkremente entsprechen einer Motorumdrehung. Die oberen 12 Bit der Prozessdatendarstellung bilden ganze Motorumdrehungen ab.
• Geschwindigkeit: 2³² / 16000 = 268435 Inkremente entsprechen einer Motorumdrehung pro Sekunde
• Drehmoment: 1000 Inkremente entsprechen dem konfigurierten Motor-Nennstrom