Betriebsart "Position controller"

Eigenschaften

Positions-Vorgabe über die Variable "Position" im Prozessdatenobjekt STM Position.
Wenn Sie die TwinCAT NC nicht verwenden wollen, können Sie das Positioning Interface nutzen.

Mögliche "Predefined PDO Assignments"

Parameter

Index (hex)	Name	Beschreibung	Einheit	Datentyp	Default Wert
8010:03	Nominal voltage	Die Zwischenkreisspannung U_P	10 mV	UINT	5000_dez
8010:04	Motor coil resistance	Der Wicklungswiderstand des Motors.	0,01 Ω	UINT	100_dez
8011:01	Kp factor (curr.)	Proportional-Anteil des Stromreglers		UINT	150_dez
8011:02	Ki factor (curr.)	Integral-Anteil des Stromreglers		UINT	10_dez
8014:01	Feed forward (pos.)	Vorsteuerung des Lagereglers.		UDINT	100000_dez
8014:02	Kp factor (pos.)	Proportional-Anteil des Lagereglers.		UINT	500_dez

Optionale Parameter

Wenn Sie die Schrittverlust-Erkennung und/oder die Lastwinkel-Erkennung ohne Encoder nutzen wollen, stellen Sie zusätzlich die folgenden Parameter ein:

Index (hex)	Name	Beschreibung	Einheit	Datentyp	Default Wert
8010:05	Motor EMF	Die Spannungskonstante k_e für die Berechnung der Back Electromotive Force (BEMF) Die Spannungskonstante finden Sie im Datenblatt des Motors. Alternativ können Sie sie experimentell ermitteln.	mV/ (rad/s)	UINT	0
8010:0A	Motor coil inductance	Die Wicklungsinduktivität des Motors.	0,01 mH	UINT	0

Index
(hex)

Name

Beschreibung

Einheit

Datentyp

Default Wert

8010:05

Motor EMF

Die Spannungskonstante k_e für die Berechnung der Back Electromotive Force (BEMF)

Die Spannungskonstante finden Sie im Datenblatt des Motors. Alternativ können Sie sie experimentell ermitteln.

mV/
(rad/s)

UINT

0

8010:0A

Motor coil inductance

Die Wicklungsinduktivität des Motors.

0,01 mH

UINT

0