EP5001-0002

EP5001-0002 1:

Parametrierung

Sie können die Box über die Registerkarte „CoE - Online“ in TwinCAT parametrieren.

EP5001-0002 2:

EtherCAT XML Device Description

Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description.
Empfehlung: laden Sie die jeweils aktuellste XML-Datei von https://www.beckhoff.com/ herunter und installieren Sie sie gemäß der Installationsanweisungen.

Einführung

In der CoE-Übersicht sind Objekte mit verschiedenem Einsatzzweck enthalten:

  • Objekte die zu Parametrierung bei der Inbetriebnahme nötig sind
  • Objekte die zum regulären Betrieb z. B. durch ADS-Zugriff bestimmt sind.
  • Objekte die interne Settings anzeigen und ggf. nicht veränderlich sind

Im Folgenden werden zuerst die im normalen Betrieb benötigten Objekte vorgestellt, dann die für eine vollständige Übersicht noch fehlenden Objekte.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x01F51389 (32838537dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EP5001-0002

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

-

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

-

Index 1011 Restore default parameters

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1011:0

Restore default parameters

Herstellen der Default-Einstellungen

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1011:01

SubIndex 001

Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt.

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x13894052 (327762002dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1800 SSI TxPDO-Par Inputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1801:0

SSI TxPDO-Par Inputs

PDO Parameter TxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1801:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

00 1A

Index 1A00 SSI TxPDO-Map Inputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1A00:0

SSI TxPDO-Map Inputs

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x08 (8dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (SSI Inputs), entry 0x01 (Data error))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (SSI Inputs), entry 0x02 (Frame error))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (SSI Inputs), entry 0x03 (Power failure))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (10 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 10

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (SSI Inputs), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (SSI Inputs), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6000:0F, 1

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (SSI Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (SSI Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x00 (0dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A00 (6656dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C33:08)

UINT16

RO

0xC00B (49163dez)

1C33:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x00030D40 (0dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

-

UINT32

RO

0x000001B0 (7600dez)

1C33:08

Command

Mit diesem Eintrag kann eine Messung der real benötigten Prozessdatenbereitstellungszeit durchgeführt werden.

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum Delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x000001B0 (7600dez)

1C33:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 6000 SSI Inputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

6000:0

SSI Inputs

Länge dieses Objekts

UINT8

RO

0x11 (17dez)

6000:01

Data error

Fehler am SSI-Eingang:
- SSI hat keine Spannungsversorgung
- Drahtbruch auf den SSI-Dateneingänge D+ oder D-
- Datenleitungen vertauscht

Wenn keine Datenübertragung stattfindet, liegt der SSI-Eingang auf Low-Pegel.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:02

Frame error

Es liegt ein falscher Datenrahmen vor, d. h. der Datenrahmen wurde nicht mit Null abgeschlossen (evtl. Drahtbruch auf Clock-Leitungen)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:03

Power failure

Es ist ein geberspezifischer Fehler aufgetreten. Dieses Fehlerbit wird nur angezeigt, wenn es zuvor durch Enable power failure bit Index 0x8000:02 aktiviert wurde.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:0E

Sync error

Das Sync error Bit wird nur für den DC Mode benötigt und zeigt an, ob in dem abgelaufenen Zyklus ein Synchronisierungsfehler aufgetreten ist.

Das bedeutet, ein SYNC-Signal wurde in der Box ausgelöst, es lagen aber keine neuen Prozessdaten vor (0=ok, 1=nok).

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:0F

TxPDO State

Gültigkeit der Daten der zugehörigen TxPDO (0=valid, 1=invalid).

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:10

TxPDO Toggle

Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:11

Counter value

Wert des Zählerstandes

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 8000 SSI Settings

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

8000:0

SSI Settings

Länge dieses Objekts

UINT8

RO

0x13 (19dez)

8000:01

Disable frame error

0: Frame-Error wird nicht unterdrückt
1: Frame-Error wird unterdrückt

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8000:02

Enable power failure bit

0: Power-Failure-Bit ist nicht aktiv
1: Power-Failure-Bit ist aktiv: das letztes Bit des Datenrahmens (geberspezifisches Fehlerbit) wird als Fehlerbit im Objekt Power failure (Index 0x6000:03) und Bit 2 des Status-Worts eingeblendet.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8000:03

Enable inhibit time

0: Inhibit-Zeit ist nicht aktiv
1: Inhibit-Zeit ist aktiv

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8000:04

Enable test mode

0: Test mode ist nicht aktiv
1: Test mode ist aktiv

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8000:06

SSI-coding

0: Binär-Code aktiv
1: Gray-Code aktiv

BIT1

RW

0x01 (1dez)

8000:09

SSI-baudrate

0: reserviert
1: 1250 kBaud
2: 1000 kBaud
3: 500 kBaud
4: 250 kBaud
5: 125 kBaud
6 - 65535: reserviert

BIT3

RW

0x03 (3dez)

8000:0F

SSI-frame type

0: Multiturn-Auswertung aktiv (25 Bit Datenrahmen)
1: Singleturn-Auswertung aktiv (13 Bit Datenrahmen)
2: Variable Auswertung aktiv. Die Länge des Datenrahmens (1 bis 32 Bit) wird mit Objekt SSI-frame size (Index 0x8000:11) festgelegt.

BIT2

RW

0x00 (0dez)

8000:11

SSI-frame size

Länge des SSI-Datenrahmens (in Bit)

UINT16

RW

0x0019 (25dez)

8000:12

SSI-data length

Datenlänge

UINT16

RW

0x0018 (24dez)

8000:13

Min. inhibit time[µs]

Minimale Inhibit-Zeit in µs (1 bis 65535)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 800D SSI Advanced Settings

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

800D:0

SSI Advanced Settings

SSI Advanced Settings

 

RW

0x03 (3dez)

800D:01

Encoder power supply on

Schaltet die 24 V Versorgungsspannung

 

RW

0x01 (1dez)

800D:02

Encoder direction pin on

Schaltet die 24 V am direction pin

 

RW

0x00 (0dez)

800D:03

Encoder reset pin on

Schaltet die 24 V am reset pin

 

RW

0x00 (0dez)

Index F000 Modular device profile

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0001 (1dez)

Index F008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

F008:0

Code word

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F010 Module list

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

F010:0

Module list

Länge dieses Objekts

UINT8

RW

0x02 (2dez)

F010:01

SubIndex 001

-

UINT32

RW

0x000001F5 (501dez)