Features CoE

Im CoE (CAN over EtherCAT)-Verzeichnis sind weitere Einstellungen anwählbar.

	Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Beachten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE-Hinweise: StartUp-Liste führen für den Austauschfall Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung CoE-Reload zum Zurücksetzen der Veränderungen

Folgende CoE-Einstellungen aus den Objekten 0x8000 und 0x800D sind möglich und hier in den Default-Einstellungen wiedergegeben:

Die Parameter werden im Kapitel Objektbeschreibung erläutert.

SSI-Settings

Index 0x8000:01, Disable Frame Error
Wenn das Bit auf TRUE gesetzt ist, werden Datenfehler wie falsche Telegrammgröße nicht mehr im Prozessdatum Data error angezeigt.
Index 0x8000:02, Enable Power failure bit
Wenn das Bit auf TRUE gesetzt ist, wird das letzte Bit (LSB) im SSI-Telegramm als PowerFail-Bit des SSI-Slave interpretiert und im Prozessdatum angezeigt.
Index 0x8000:03, Enable Inhibit time
Wenn Bit auf TRUE gesetzt, wird mit dem Start der nächsten SSI-Kommunikation mindestens die Min. Inhibit time (Index 0x8000:13) abgewartet, auch wenn schon früher die nächste Startanforderung durch EtherCAT oder Distributed Clocks kam.
Index 0x8000:04, Enable test mode
Nur für Produktionszwecke.
Index 0x8000:06, SSI-encoding
Einzustellen auf Dual oder Gray-Codierung (üblich).
Index 0x8000:09, SSI-baudrate
Einzustellen auf 125, 250, 500 kBaud (default) oder 1 MBaud.
Index 0x8000:0F, SSI-frame type
25, 13 oder variable Bitbreite (25 default).
Index 0x8000:11, SSI-frame size
Gesamtumfang der Daten inkl. PowerFail-Bit.
Index 0x8000:12, SSI-data length
Umfang der Daten exkl. PowerFail-Bit.
Index 0x8000:13, Min. Inhibit time [µs]
Siehe Index 0x8000:03.

SSI Advanced Settings

Index 0x800D:01, Encoder power supply on
Schaltet die 24 V Versorgungsspannung
Index 0x800D:02, Encoder direction pin on
Schaltet die 24 V am Direction pin
Index 0x800D:03, Encoder reset pin on
Schaltet die 24 V am Reset pin

Der Gesamtumfang der Daten hängt vom eingesetzten Encoder ab. Ebenso ist es typenspezifisch, ob ein PowerFail-Bit oder ein anderes Zusatzbit unterstützt wird. Der Zählerstand in Counter Value Index 0x6000:11 wird anhand des im Objekt SSI-data length Index 0x8000:12 eingetragenen Wertes bestimmt.
Im Folgenden sind einige Beispielkonfigurationen dargestellt:

Spezifikation des Encoders			Einstellungen im CoE der Box
ST	MT	Error Bit	0x8000:0F SSI-frame type	0x8000:11 SSI-frame size	0x8000:12 SSI-data length	0x8000:02 Enable power failure bit
13	0	0	1: Single-turn analysis is active	13	13	0: Power failure bit is not active
12	12	1	0: Multi-turn analysis is active	25	24	1: Power failure bit is active
12	12	0	2: Variable analysis is active	24	24	0: Power failure bit is not active
12	13	0	2: Variable analysis is active	25	25	0: Power failure bit is not active
16	16	0	2: Variable analysis is active	32	32	0: Power failure bit is not active
16	0	0	2: Variable analysis is active	16	16	0: Power failure bit is not active
13	16	1	2: Variable analysis is active	30	29	1: Power failure bit is active
12	12	2	2: Variable analysis is active	26*	26*	0: Power failure bit is not active

*) Analyse der Daten und Aufteilung in Position und Zusatzbits muss in der SPS erfolgen.

Bietet der Encoder mehr als 1 Zusatzbit, so kann dies durch geeignete Konfiguration der Objekte 0x8000:11 SSI-frame size und 0x8000 SSI-data length erfolgen. Hierbei ist die maximal Größe von 32 Bit zu beachten. Haben die Parameter die gleiche Größe, so werden im Counter Value Index 0x6000:11 nicht nur die Position, sondern auch Zusatzbits mit angezeigt. Die Analyse der Daten und Aufteilung in Position und Zusatzbits muss in der SPS erfolgen.

Wurden die Einstellungen im CoE nicht korrekt vorgenommen, oder besteht ein Fehler bei den Eingängen, so wird dies über die Statusbits angezeigt

Data Error (Index 0x6000:01)	Frame error (Index 0x6000:02)	Mögliche Fehlerart
TRUE	FALSE	Fehler am SSI-Eingang: - SSI hat keine Spannungsversorgung - Drahtbruch auf einer der SSI-Leitungen Wenn keine Datenübertragung stattfindet, liegt der SSI-Eingang auf Low-Pegel.
FALSE	TRUE	Es liegt ein falscher Datenrahmen vor, der Datenrahmen wurde nicht mit Null abgeschlossen evtl. - Drahtbruch auf Clock-Leitungen - Falsche Parametrierung im CoE
TRUE	TRUE	- Drahtbruch auf den SSI-Dateneingänge D+ oder D- - Datenleitungen vertauscht
FALSE	FALSE	Sind Bits im Counter Value, trotz korrekter CoE Parametrierung, verschoben, so kann es mit einem Vertauschen der Clock-Leitungen zusammen hängen