Filter

Filter Betrieb (FIR- und IIR), Index 0x80n0:06, 0x80n0:15

Die Module EP31xx sind mit einem digitalen Filter ausgestattet, das je nach Einstellung die Charakteristik eines Filter mit endlicher Impulsantwort (Finite Impulse Response filter, FIR-Filter) oder eines Filter mit unendlicher Impulsantwort (Infinite  Impulse Response filter, IIR-Filter), annehmen kann. Das Filter ist per default deaktiviert. Zur Aktivierung mit Index 0x8000:06 bitte den folgenden Hinweis beachten.

Aktivierung des Filters (Index 0x8000: 06), Einstellung der Filtereigenschaften (Index 0x8000:15) Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der EP3xxx Module zentral über den Index 0x8000:15 (Kanal 1) eingestellt. Die entsprechenden Indizes 0x80n0:15 der weiteren Kanäle haben keine Parametrierungsfunktion.

FIR-Filter

Das Filter ist ein nicht-rekursives Notch-Filter (Kerbfilter). Sie können das Filter über den CoE-Parameter 0x8000:15 einstellen. Die folgenden Filterfrequenzen stehen zur Verfügung:

• 50 Hz
• 60 Hz

Das Filter bestimmt die Zykluszeit der EtherCAT Box im Synchronisationsmodus „Free Run“:

Ein Kerbfilter hat bei der Filterfrequenz und Vielfachen der Filterfrequenz Nullstellen (Kerben) im Frequenzgang. Diese Frequenzen werden also in der Amplitude gedämpft.

Typische Dämpfungskurve eines Notch-Filters mit 50 Hz Filterfrequenz

IIR-Filter

Das Filter mit IIR-Charakteristik ist ein zeitdiskretes, lineares, zeitinvariantes Filter. Es kann in 8 Stufen eingestellt werden:

• IIR 1 = schwaches rekursives Filter
• …
• IIR 8 = starkes rekursives Filter

Ein IIR-Filter kann als gleitende Mittelwertberechnung nach einem Tiefpass verstanden werden.

Wenn das IIR-Filter aktiviert ist, läuft die EtherCAT Box im Synchronisationsmodus „Free Run“ mit der folgenden Zykluszeit:

Die Zykluszeit ist bei aktiviertem IIR-Filter unabhängig von der Anzahl der aktivierten Messkanäle. Sie können sie nicht verkürzen, indem Sie Kanäle deaktivieren.

Filter-Charakteristik für IIR-Filter