Dithering
Dithering reduziert den Einfluss der Haftreibung bei der Ansteuerung eines Aktors. Der Aktor wird ständig mit kleiner Amplitude hin und her bewegt, so dass auch im Stillstand keine Haftreibung auftritt. Dadurch wird der Ruck beim Übergang von Haftreibung zu Gleitreibung verhindert.
Die ständige Bewegung des Aktors wird durch ein Rechtecksignal erreicht, das dem PWM-Signal aufmoduliert wird.
Konfiguration
Sie können das Dithering mit den folgenden Parametern aktivieren und konfigurieren:
Index 1) | Name | Beschreibung |
|---|---|---|
0x8pp0:03 | Enable Dithering | Aktiviert das Dithering |
0x8pp0:1E | Dithering frequency | Frequenz des Rechtecksignals in Hz |
0x8pp0:1F | Dithering amplitude | Amplitude des Rechtecksignals. Angabe in Prozent des über „Max Current“ konfigurierten maximalen Ausgangsstroms. (Siehe Kapitel Grundlegende Konfiguration)
|
1) pp = 00…03 für Kanal 1…4
Für ein funktionierendes Dithering muss der Strom dem Rechtecksignal ausreichend folgen können. Das wird durch eine geeignete Kombination von Dithering-Parametern und Stromregler-Parametern erreicht. Siehe auch Kapitel Stromregler-Optimierung.
Beispiel
Schlechte Konfiguration | Gute Konfiguration |
|
|
Dithering-Frequenz: 100 Hz
Dithering-Amplitude: 10 %
Horizontale Skalierung: 5 ms/div
Blau: Strom-Sollwert
Rot: Strom-Istwert
In den Abbildungen wird ein Dither von 10 % des Nennstromes mit 100 Hz dargestellt.
Dem Regler steht damit eine Zeit von 5 ms zur Verfügung, um einen Stromsprung von 10 % auszuregeln. Die Steilheit des Stromanstieges ist jedoch durch die Regler-Parameter und die Induktivität der Last begrenzt.