Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00C81389 (13112201dez)

Index 1008 Device name

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EP2038-0042

Index 1009 Hardware version

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

 

Index 100A Software version

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 100B Bootloader version

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100B:0

Bootloader version

Bootloader-Version

STRING

RO

N/A

Index 1011Restore default parameters

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1011:0

Restore default parameters

Herstellen der Defaulteinstellungen

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1011:01

SubIndex 001

Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt.

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index 1018 Identity

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x07F64052 (133578834dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10E2 Manufacturer-specific Identification Code

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10E2:0

Manufacturer-specific Identification Code

 

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10E2:01

SubIndex 001

 

STRING

RO

 

Index 10F0 Backup parameter handling

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F3 Diagnosis History

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F3:0

Diagnosis History

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x15 (21dez)

10F3:01

Maximum Messages

Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten
Es können maximal 16 Nachrichten gespeichert werden

UINT8

RO

0x00 (0dez)

10F3:02

Newest Message

Subindex der neusten Nachricht

UINT8

RO

0x00 (0dez)

10F3:03

Newest Acknowledged Message

Subindex der letzten bestätigten Nachricht

UINT8

RW

0x00 (0dez)

10F3:04

New Messages Available

Zeigt an, wenn eine neue Nachricht verfügbar ist

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

10F3:05

Flags

 

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

10F3:06

Diagnosis Message 001

Nachricht 1

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

...

...

..

...

...

...

10F3:15

Diagnosis Message 016

Nachricht 16

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

Index 10F8 Timestamp Object

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F8:0

Timestamp Object

 

UINT64

RO

 

Index 10F9 Time Distribution Object

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F9:0

Time Distribution Object

Max Subindex

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F9:01

Distributed Time Value

Objekt zur Uhrzeitverteilung durch den EtherCAT Master

UINT64

RW

 

Index 1600 DO RxPDO-Map Output

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

DO RxPDO-Map Output

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x08 (8dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Output Ch.1), entry 0x01 (Output))

UINT32

RO

0x7000:01, 1

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Output Ch.2), entry 0x01 (Output))

UINT32

RO

0x7010:01, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7020 (DO Output Ch.3), entry 0x01 (Output))

UINT32

RO

0x7020:01, 1

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DO Output Ch.4), entry 0x01 (Output))

UINT32

RO

0x7030:01, 1

1600:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7040 (DO Output Ch.5), entry 0x01 (Output))

UINT32

RO

0x7040:01, 1

1600:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7050 (DO Output Ch.6), entry 0x01 (Output))

UINT32

RO

0x7050:01, 1

1600:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7060 (DO Output Ch.7), entry 0x01 (Output))

UINT32

RO

0x7060:01, 1

1600:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x7070 (DO Output Ch.8), entry 0x01 (Output))

UINT32

RO

0x7070:01, 1

Index 1A00 DO TxPDO-Map Diagnosis

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

DO TxPDO-Map Diagnosis

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6004, entry 0x01)

UINT32

RO

0x6002:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6004, entry 0x02)

UINT32

RO

0x6002:02, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6004, entry 0x03)

UINT32

RO

0x6002:03, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6004, entry 0x04)

UINT32

RO

0x6002:04, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6014, entry 0x01)

UINT32

RO

0x6012:01, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6014, entry 0x02)

UINT32

RO

0x6012:02, 1

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6014, entry 0x03)

UINT32

RO

0x6012:03, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6014, entry 0x04)

UINT32

RO

0x6012:04, 1

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6024, entry 0x01)

UINT32

RO

0x6022:01, 1

1A00:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6024, entry 0x02)

UINT32

RO

0x6022:02, 1

1A00:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6024, entry 0x03)

UINT32

RO

0x6022:03, 1

1A00:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6024, entry 0x04)

UINT32

RO

0x6022:04, 1

1A00:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6034, entry 0x01)

UINT32

RO

0x6032:01, 1

1A00:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x6034, entry 0x02)

UINT32

RO

0x6032:02, 1

1A00:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x6034, entry 0x03)

UINT32

RO

0x6032:03, 1

1A00:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x6034, entry 0x04)

UINT32

RO

0x6032:04, 1

1A00:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x6044, entry 0x01)

UINT32

RO

0x6042:01, 1

1A00:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x6044, entry 0x02)

UINT32

RO

0x6042:02, 1

1A00:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x6044, entry 0x03)

UINT32

RO

0x6042:03, 1

1A00:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x6044, entry 0x04)

UINT32

RO

0x6042:04, 1

1A00:15

SubIndex 021

21. PDO Mapping entry (object 0x6054, entry 0x01)

UINT32

RO

0x6052:01, 1

1A00:16

SubIndex 022

22. PDO Mapping entry (object 0x6054, entry 0x02)

UINT32

RO

0x6052:02, 1

1A00:17

SubIndex 023

23. PDO Mapping entry (object 0x6054, entry 0x03)

UINT32

RO

0x6052:03, 1

1A00:18

SubIndex 024

24. PDO Mapping entry (object 0x6054, entry 0x04)

UINT32

RO

0x6052:04, 1

1A00:19

SubIndex 025

25. PDO Mapping entry (object 0x6064, entry 0x01)

UINT32

RO

0x6062:01, 1

1A00:1A

SubIndex 026

26. PDO Mapping entry (object 0x6064, entry 0x02)

UINT32

RO

0x6062:02, 1

1A00:1B

SubIndex 027

27. PDO Mapping entry (object 0x6064, entry 0x03)

UINT32

RO

0x6062:03, 1

1A00:1C

SubIndex 028

28. PDO Mapping entry (object 0x6064, entry 0x04)

UINT32

RO

0x6062:04, 1

1A00:1D

SubIndex 029

29. PDO Mapping entry (object 0x6074, entry 0x01)

UINT32

RO

0x6072:01, 1

1A00:1E

SubIndex 030

30. PDO Mapping entry (object 0x6074, entry 0x02)

UINT32

RO

0x6072:02, 1

1A00:1F

SubIndex 031

31. PDO Mapping entry (object 0x6074, entry 0x03)

UINT32

RO

0x6072:03, 1

1A00:20

SubIndex 032

32. PDO Mapping entry (object 0x6074, entry 0x04)

UINT32

RO

0x6072:04, 1

Index 1A01 DEV TxPDO-Map Inputs Device

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

DEV TxPDO-Map Inputs Device

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x07 (7dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0xF600 (DEV Inputs), entry 0x01 (Undervoltage Us))

UINT32

RO

0xF600:01, 1

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0xF600 (DEV Inputs), entry 0x02 (Undervoltage Up))

UINT32

RO

0xF600:02, 1

1A01:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0xF600 (DEV Inputs), entry 0x03 (Overtemperature))

UINT32

RO

0xF600:03, 1

1A01:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (9 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 9

1A01:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0xF600 (DEV Inputs), entry 0x0D (Diag))

UINT32

RO

0xF600:0D, 1

1A01:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0xF600 (DEV Inputs), entry 0x0E (TxPDO State))

UINT32

RO

0xF600:0E, 1

1A01:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0xF600 (DEV Inputs), entry 0x0F (Input cycle counter))

UINT32

RO

0xF600:0F, 2

Index 1C00 Sync manager type

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:03

Subindex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:04

Subindex 004

4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:05

Subindex 005

5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:06

Subindex 006

6. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:07

Subindex 007

7. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:08

Subindex 008

8. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:03

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:04

Subindex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:05

Subindex 005

5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:06

Subindex 006

6. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:07

Subindex 007

7. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:08

Subindex 008

8. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:09

Subindex 009

9. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

0: Free Run

1: Synchron with SM 2 Event

2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event

3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers

Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters

DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt

Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt

Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt

Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)

Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08)

UINT16

RO

0x440B (17419dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Get Cycle Time

0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt

1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 1C32:03, 1C32:05, 1C32:06, 1C32:09, 1C33:03, 1C33:06, 1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

0: Free Run

1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)

2: DC - Synchron with SYNC0 Event

3: DC - Synchron with SYNC1 Event

34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

wie 1C32:02 

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

Bit 0: Free Run wird unterstützt

Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)

Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)

Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt

Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)

Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)

Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08 oder 1C33:08)

UINT16

RO

0x440B (17419dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 1C32:05 

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Get Cycle Time

wie 1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 1C32:11 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 1C32:12 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 1C32:13 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 1C32:32 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)