Berechnung in der Steuerung

Konfiguration

1. Den Parameter 8080:11_hex „Range“ auf den Wert „+-2G“ einstellen.
Erläuterung: das ist der Messbereich mit der höchsten Auflösung.
Berechnung in der Steuerung 1:

2. Den Parameter 8080:1D_hex auf den Wert „Raw Values“ einstellen.
Berechnung in der Steuerung 2:

Auswertung

Sie können die Neigungswinkel mit den folgenden Formeln berechnen:

Berechnung in der Steuerung 3:

θ: Neigungswinkel um die y-Achse

a_x, a_y, a_z: Beschleunigungs-Messwerte

tan^-1: Arkustangens

Berechnung in der Steuerung 4:

Ѱ: Neigungswinkel um die x-Achse

a_x, a_y, a_z: Beschleunigungs-Messwerte

tan^-1: Arkustangens

Das Kapitel „Beispiel“ zeigt ein Beispiel für die Umsetzung dieser Formeln in TwinCAT.

Stellen Sie im Programm-Code sicher, dass der Term unter dem Bruchstrich nie null wird.
Glätten Sie die berechneten Neigungswinkel mit einem Software-Filter. Siehe Kapitel: Glättung der Messwerte.

Weiterführende Informationen

Beispiel