CSP
Positionsregelung
CSP ist die Abkürzung für „Cyclic synchronous position“.
Über die Variable „Target position“ kann eine definierte Zielposition eingestellt werden.
Mit den Einstellungen für die Betriebsart CSP rechnet die Klemme intern die Regelkreise für Strom, Geschwindigkeit und Position. Die NC berechnet die Sollwertvorgabe der Position und gibt diese an die Klemme weiter.
Schleppfehlerüberwachung
In der Werkseinstellung ist in der Betriebsart CSP eine Schleppfehlerüberwachung aktiv. Bei allen anderen Betriebsarten kommt die Schleppfehlerüberwachung nicht zum Einsatz und wird ignoriert.
- Mit dem Following error window (Index 0x8010:50) lässt sich das Fenster der Schleppfehlerüberwachung einstellen. Der hier eingestellte Wert - mit dem Skalierungsfaktor multipliziert - gibt an, um welche Position die Ist-Position von der Sollposition, positiv und negativ, abweichen darf. Die gesamte akzeptierte Toleranz ist somit doppelt so groß, wie die im Following error window eingetragene Position (siehe Abb. Schleppfehlerfenster).
- Mit dem Following error time out (Index 0x8010:51) lässt sich die Zeit (in ms) einstellen, die für eine Schleppfehlerüberschreitung erlaubt ist. Sobald die Sollposition für die im Following error time out eingetragene Zeit um mehr als die im Following error window eingetragene Position überschritten wird, gibt die Klemme einen Fehler aus und bleibt unverzüglich stehen.
- Der aktuelle Schleppfehler kann im Following error actual value (Index 0x6010:06) ausgelesen werden.
Der Wert 0xFFFFFF (-1) im Following error window bedeutet, dass die Schleppfehlerüberwachung ausgeschaltet ist und entspricht dem Auslieferungszustand.
Der Following error time out ist im Auslieferungszustand 0x0000 (0).