Standardobjekte

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL7332

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

 

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

08

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x1CA43052 (480522322dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00100000 (1048576dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1400 CNT RxPDO-Par Control compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1400:0

CNT RxPDO-Par Control compact Ch.1

PDO Parameter RxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1400:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

01 16

Index 1401 CNT RxPDO-Par Control Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1401:0

CNT RxPDO-Par Control Ch.1

PDO Parameter RxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1401:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

00 16

Index 1402 CNT RxPDO-Par Control compact Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1402:0

CNT RxPDO-Par Control compact Ch.2

PDO Parameter RxPDO 3

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1402:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 3 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

03 16

Index 1403 CNT RxPDO-Par Control Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1403:0

CNT RxPDO-Par Control Ch.2

PDO Parameter RxPDO 4

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1403:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 4 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

02 16

Index 1600 CNT RxPDO-Map Control compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

CNT RxPDO-Map Control compact Ch.1

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x02 (Enable latch extern on positive edge))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7000:04, 1

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x04 (Enable latch extern on negative edge))

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1600:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1600:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7000 (CNT Outputs Ch.1), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7000:11, 16

Index 1600 DCM RxPDO-Map Control Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

DCM RxPDO-Map Control Ch.1

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DCM Outputs Ch.1), entry 0x01 (Enable))

UINT32

RO

0x7000:01, 1

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DCM Outputs Ch.1), entry 0x02 (Reset))

UINT32

RO

0x7000:02, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DCM Outputs Ch.1), entry 0x03 (Reduce torque))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1600:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

Index 1601 CNT RxPDO-Map Control Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1601:0

CNT RxPDO-Map Control Ch.1

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1601:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (CNT Outputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1601:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (CNT Outputs Ch.1), entry 0x04 (Inhibit counter))

UINT32

RO

0x7000:04, 1

1601:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1601:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1601:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7000 (CNT Outputs Ch.1), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7000:11, 32

Index 1601 DCM RxPDO-Map Velocity Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1601:0

DCM RxPDO-Map Velocity Ch.1

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DCM Outputs Ch.1), entry 0x21 (Velocity))

UINT32

RO

0x7000:21, 16

Index 1602 CNT RxPDO-Map Control compact Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1602:0

CNT RxPDO-Map Control compact Ch.2

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DCM Outputs Ch.1), entry 0x21 (Velocity))

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1602:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DCM Outputs Ch.2), entry 0x02 (Reset))

UINT32

RO

0x7010:03, 1

1602:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DCM Outputs Ch.2), entry 0x03 (Reduce torque))

UINT32

RO

0x7010:04, 1

1602:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1602:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1602:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7010 (CNT Outputs Ch.2), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7010:11, 16

Index 1603 CNT RxPDO-Map Control Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1603:0

CNT RxPDO-Map Control Ch.2

PDO Mapping RxPDO 4

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1603:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DCM Outputs Ch.2), entry 0x01 (Enable))

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1603:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (CNT Outputs Ch.2), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7010:03, 1

1603:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7010 (CNT Outputs Ch.2), entry 0x04 (Inhibit counter))

UINT32

RO

0x7010:04, 1

1603:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1603:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1603:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7010 (CNT Outputs Ch.2), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7010:11, 32

Index 1604 DCM RxPDO-Map Control Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1604:0

DCM RxPDO-Map Control Ch.1

PDO Mapping RxPDO 5

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1604:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (DCM Outputs Ch.1), entry 0x01 (Enable))

UINT32

RO

0x7020:01, 1

1604:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7020 (DCM Outputs Ch.1), entry 0x02 (Reset))

UINT32

RO

0x7020:02, 1

1604:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7020 (DCM Outputs Ch.1), entry 0x03 (Reduce torque))

UINT32

RO

0x7020:03, 1

1604:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1604:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

Index 1605 DCM RxPDO-Map Velocity Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1605:0

DCM RxPDO-Map Velocity Ch.1

PDO Mapping RxPDO 6

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1605:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (DCM Outputs Ch.1), entry 0x21 (Velocity))

UINT32

RO

0x7020:21, 16

Index 1606 DCM RxPDO-Map Control Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1606:0

DCM RxPDO-Map Control Ch.2

PDO Mapping RxPDO 7

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1606:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DCM Outputs Ch.2), entry 0x01 (Enable))

UINT32

RO

0x7030:01, 1

1606:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DCM Outputs Ch.2), entry 0x02 (Reset))

UINT32

RO

0x7030:02, 1

1606:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DCM Outputs Ch.2), entry 0x03 (Reduce torque))

UINT32

RO

0x7030:03, 1

1606:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1606:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

Index 1607 DCM RxPDO-Map Velocity Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1607:0

DCM RxPDO-Map Velocity Ch.2

PDO Mapping RxPDO 8

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1607:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DCM Outputs Ch.2), entry 0x21 (Velocity))

UINT32

RO

0x7030:21, 16

Index 1800 CNT TxPDO-Par Status compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1800:0

CNT TxPDO-Par Status compact Ch.1

PDO Parameter TxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1800:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

01 1A

Index 1801 CNT TxPDO-Par Status Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1801:0

CNT TxPDO-Par Status Ch.1

PDO Parameter TxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1801:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

00 1A

Index 1802 CNT TxPDO-Par Status compact Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1802:0

CNT TxPDO-Par Status compact Ch.2

PDO Parameter TxPDO 3

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1802:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 3 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

03 1A

Index 1803 CNT TxPDO-Par Status Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1803:0

CNT TxPDO-Par Status Ch.2

PDO Parameter TxPDO 4

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1803:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 4 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

02 1A

Index 1A00 CNT TxPDO-Map Status compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

CNT TxPDO-Map Status compact Ch.1

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x0B (11dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs Ch.1), entry 0x04 (Counter inhibited))

UINT32

RO

0x6000:04, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs Ch.1), entry 0x06 (Status of input clock))

UINT32

RO

0x6000:06, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs Ch.1), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

1A00:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs Ch.1), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 16

Index 1A01 CNT TxPDO-Map Status Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

CNT TxPDO-Map Status Ch.1

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x0B (11dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A01:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs Ch.1), entry 0x04 (Counter inhibited))

UINT32

RO

0x6000:04, 1

1A01:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A01:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs Ch.1), entry 0x06 (Status of input clock))

UINT32

RO

0x6000:06, 1

1A01:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A01:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A01:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs Ch.1), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A01:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A01:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

1A01:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs Ch.1), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1A02 CNT TxPDO-Map Status compact Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A02:0

CNT TxPDO-Map Status compact Ch.2

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x0B (11dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A02:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs Ch.2), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6010:03, 1

1A02:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs Ch.2), entry 0x04 (Counter inhibited))

UINT32

RO

0x6010:04, 1

1A02:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A02:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs Ch.2), entry 0x06 (Status of input clock))

UINT32

RO

0x6010:06, 1

1A02:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A02:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A02:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs Ch.2), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6010:0E, 1

1A02:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A02:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs Ch.2), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6010:10, 1

1A02:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs Ch.2), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6010:11, 16

Index 1A03 CNT TxPDO-Map Status Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A03:0

CNT TxPDO-Map Status Ch.2

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RO

0x0B (11dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A03:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs Ch.2), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6010:03, 1

1A03:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs Ch.2), entry 0x04 (Counter inhibited))

UINT32

RO

0x6010:04, 1

1A03:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (1 bit  align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A03:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs Ch.2), entry 0x06 (Status of input clock))

UINT32

RO

0x6010:06, 1

1A03:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A03:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A03:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs Ch.2), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6010:0E, 1

1A03:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (1 bit  align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A03:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs Ch.2), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6010:10, 1

1A03:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs Ch.2), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6010:11, 32

Index 1A04 DCM TxPDO-Map Status Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A04:0

DCM TxPDO-Map Status Ch.1

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RO

0x0E (14dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x01 (Ready to enable))

UINT32

RO

0x6020:01, 1

1A04:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x02 (Ready))

UINT32

RO

0x6020:02, 1

1A04:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x03 (Warning))

UINT32

RO

0x6020:03, 1

1A04:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x04 (Error))

UINT32

RO

0x6020:04, 1

1A04:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x05 (Moving positive))

UINT32

RO

0x6020:05, 1

1A04:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x06 (Moving negative))

UINT32

RO

0x6020:06, 1

1A04:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x07 (Torque reduced))

UINT32

RO

0x6020:07, 1

1A04:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A04:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A04:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x0C (Digital input 1))

UINT32

RO

0x6020:0C, 1

1A04:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x0D (Digital input 2))

UINT32

RO

0x6020:0D, 1

1A04:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6020:0E, 1

1A04:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A04:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6020:10, 1

Index 1A05 DCM TxPDO-Map Synchron info data Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A05:0

DCM TxPDO-Map Synchron info data Ch.1

PDO Mapping TxPDO 6

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x11 (Info data 1))

UINT32

RO

0x6020:11, 16

1A05:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x12 (Info data 2))

UINT32

RO

0x6020:12, 16

Index 1A06 DCM TxPDO-Map Status Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A06:0

DCM TxPDO-Map Status Ch.2

PDO Mapping TxPDO 7

UINT8

RO

0x0E (14dez)

1A06:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x01 (Ready to enable))

UINT32

RO

0x6030:01, 1

1A06:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x02 (Ready))

UINT32

RO

0x6030:02, 1

1A06:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x03 (Warning))

UINT32

RO

0x6030:03, 1

1A06:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x04 (Error))

UINT32

RO

0x6030:04, 1

1A06:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x05 (Moving positive))

UINT32

RO

0x6030:05, 1

1A06:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x06 (Moving negative))

UINT32

RO

0x6030:06, 1

1A06:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x07 (Torque reduced))

UINT32

RO

0x6030:07, 1

1A06:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A06:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A06:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x0C (Digital input 1))

UINT32

RO

0x6030:0C, 1

1A06:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x0D (Digital input 2))

UINT32

RO

0x6030:0D, 1

1A06:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6030:0E, 1

1A06:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A06:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6030:10, 1

Index 1A07 DCM TxPDO-Map Synchron info data Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A07:0

DCM TxPDO-Map Synchron info data Ch.2

PDO Mapping TxPDO 8

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1A07:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x11 (Info data 1))

UINT32

RO

0x6030:11, 16

1A07:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x12 (Info data 2))

UINT32

RO

0x6030:12, 16

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x06 (6dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1602 (5634dez)

1C12:03

Subindex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1604 (5636dez)

1C12:04

Subindex 004

4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1605 (5637dez)

1C12:05

Subindex 005

5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1606 (5638dez)

1C12:06

Subindex 006

6. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1607 (5639dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x04 (4dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A02 (6658dez)

1C13:03

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A04 (6660dez)

1C13:04

Subindex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A06 (6662dez)

1C13:05

Subindex 005

5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:06

Subindex 006

6. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event
  • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0x0C07 (3079dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x0001E848 (125000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Command
  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 1C32:03, 1C32:05, 1C32:06, 1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt.

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02 

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x0C07 (3079dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 1C32:05 

UINT32

RO

0x0001E848 (125000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index F000 Modular device profile

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0004 (4dez)

Index F008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F010 Module list

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F010:0

Module list

Max. Subindex

UINT8

RW

0x04 (4dez)

F010:01

SubIndex 001

Profilnummer CNT

UINT32

RW

0x00000096 (150dez)

F010:02

SubIndex 002

Profilnummer CNT

UINT32

RW

0x00000096 (150dez)

F010:03

SubIndex 003

Profilnummer DCM

UINT32

RW

0x000002DD (733dez)

F010:04

SubIndex 004

Profilnummer DCM

UINT32

RW

0x000002DD (733dez)