Standardobjekte

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x02DD1389 (48042889_dez)

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL7332

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2_dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x1CA43052 (480522322_dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00100000 (1048576_dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1401:0

DCM RxPDO-Par Velocity Ch.1

PDO Parameter RxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1401:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

05 16 0A 16 0B 16

1403:0

DCM RxPDO-Par Velocity Ch.2

PDO Parameter RxPDO 4

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1403:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 4 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

07 16 0C 16 0D 16

1600:0

DCM RxPDO-Map Control Ch.1

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x05 (5_dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DCM Outputs Ch.1), entry 0x01 (Enable))

UINT32

RO

0x7000:01, 1

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DCM Outputs Ch.1), entry 0x02 (Reset))

UINT32

RO

0x7000:02, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DCM Outputs Ch.1), entry 0x03 (Reduce torque))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1600:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1601:0

DCM RxPDO-Map Velocity Ch.1

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DCM Outputs Ch.1), entry 0x21 (Velocity))

UINT32

RO

0x7000:21, 16

1602:0

DCM RxPDO-Map Control Ch.2

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RO

0x05 (5_dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DCM Outputs Ch.2), entry 0x01 (Enable))

UINT32

RO

0x7010:01, 1

1602:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DCM Outputs Ch.2), entry 0x02 (Reset))

UINT32

RO

0x7010:02, 1

1602:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DCM Outputs Ch.2), entry 0x03 (Reduce torque))

UINT32

RO

0x7010:03, 1

1602:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1602:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1603:0

DCM RxPDO-Map Velocity Ch.2

PDO Mapping RxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1603:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DCM Outputs Ch.2), entry 0x21 (Velocity))

UINT32

RO

0x7010:21, 16

1A00:0

DCM TxPDO-Map Status Ch.1

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x0E (14_dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x01 (Ready to enable))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x02 (Ready))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x03 (Warning))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x04 (Error))

UINT32

RO

0x6000:04, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x05 (Moving positive))

UINT32

RO

0x6000:05, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x06 (Moving negative))

UINT32

RO

0x6000:06, 1

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x07 (Torque reduced))

UINT32

RO

0x6000:07, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A00:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x0C (Digital input 1))

UINT32

RO

0x6000:0C, 1

1A00:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x0D (Digital input 2))

UINT32

RO

0x6000:0D, 1

1A00:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM output parameter), entry 0x20 (Sync error))

UINT32

RO

0x1C32:20, 1

1A00:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x1800, entry 0x09)

UINT32

RO

0x1800:09, 1

1A01:0

DCM TxPDO-Map Synchron info data Ch.1

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x11 (Info data 1))

UINT32

RO

0x6000:11, 16

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DCM Inputs Ch.1), entry 0x12 (Info data 2))

UINT32

RO

0x6000:12, 16

1A02:0

DCM TxPDO-Map Status Ch.2

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x0E (14_dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x01 (Ready to enable))

UINT32

RO

0x6010:01, 1

1A02:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x02 (Ready))

UINT32

RO

0x6010:02, 1

1A02:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x03 (Warning))

UINT32

RO

0x6010:03, 1

1A02:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x04 (Error))

UINT32

RO

0x6010:04, 1

1A02:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x05 (Moving positive))

UINT32

RO

0x6010:05, 1

1A02:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x06 (Moving negative))

UINT32

RO

0x6010:06, 1

1A02:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x07 (Torque reduced))

UINT32

RO

0x6010:07, 1

1A02:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A02:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A02:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x0C (Digital input 1))

UINT32

RO

0x6010:0C, 1

1A02:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x0D (Digital input 2))

UINT32

RO

0x6010:0D, 1

1A02:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM output parameter), entry 0x20 (Sync error))

UINT32

RO

0x1C32:20, 1

1A02:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A02:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x1802, entry 0x09)

UINT32

RO

0x1802:09, 1

1A03:0

DCM TxPDO-Map Synchron info data Ch.2

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x11 (Info data 1))

UINT32

RO

0x6010:11, 16

1A03:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DCM Inputs Ch.2), entry 0x12 (Info data 2))

UINT32

RO

0x6010:12, 16

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x04 (4_dez)

1C12:01

SubIndex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632_dez)

1C12:02

SubIndex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1601 (5633_dez)

1C12:03

SubIndex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1602 (5634_dez)

1C12:04

SubIndex 004

4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1603 (5635_dez)

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656_dez)

1C13:02

SubIndex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A02 (6658_dez)

1C13:03

SubIndex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:04

SubIndex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free Run
• 1: Synchron with SM 2 Event
• 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
• 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

• Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
• Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
• DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000_dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
• Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159_dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x0001E848 (125000_dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:07

Minimum delay time

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:08

Command

• 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
• 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 1C32:03, 1C32:05, 1C32:06, 1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt.

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free Run
• 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
• 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
• 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
• 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34_dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000_dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0: Free Run wird unterstützt
• Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
• Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
• Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159_dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 1C32:05

UINT32

RO

0x0001E848 (125000_dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:07

Minimum delay time

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16_dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0002 (2_dez)

F008:0

Code word

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

F010:0

Module list

Max. Subindex

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

F010:01

SubIndex 001

Profil Nummer des DC Motor Interface

UINT32

RW

0x000002DD (733_dez)

F010:02

SubIndex 002

Profil Nummer des DC Motor Interface

UINT32

RW

0x000002DD (733_dez)