Standardobjekte

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001_dez)

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL72x1

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

1018:0

Identity

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2_dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x1C213052 (471937106_dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00110000 (1114112_dez)

1018:04

Serial number

Einmalige Seriennummer

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1600:0

DRV RxPDO-Map Controlword

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x01 (Controlword))

UINT32

RO

0x7010:01, 16

1601:0

DRV RxPDO-Map Target velocity

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x05 (Target position))

UINT32

RO

0x7010:06, 32

1602:0

DRV RxPDO-Map Target torque

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x09 (Target torque))

UINT32

RO

0x7010:09, 16

1603:0

DRV RxPDO-Map Commutation angle

PDO Mapping RxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1603:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x0E (Commutation angle))

UINT32

RO

0x7010:0E, 16

1604:0

DRV RxPDO-Map Torque limitation

PDO Mapping RxPDO 5

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1604:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x0B (Torque limitation))

UINT32

RO

0x7010:0B, 16

1605:0

DRV RxPDO-Map Torque offset

PDO Mapping RxPDO 6

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1605:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x0A (Torque offset))

UINT32

RO

0x7010:0A, 16

1606:0

DRV RxPDO-Map Target position

PDO Mapping RxPDO 7

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1606:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x0A (Torque offset))

UINT32

RO

0x7010:05, 32

1A00:0

FB TxPDO-Map Position

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6041 (Statusword), entry 0x00 (Statusword))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

1A01:0

DRV TxPDO-Map Statusword

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x01 (Statusword))

UINT32

RO

0x6010:01, 16

1A02:0

DRV TxPDO-Map Velocity actual value

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x07 (Velocity actual value))

UINT32

RO

0x6010:07, 32

1A03:0

DRV TxPDO-Map Torque actual value

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x08 (Torque actual value))

UINT32

RO

0x6010:08, 16

1A04:0

DRV TxPDO-Map Info data 1

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x12 (Info data 1))

UINT32

RO

0x6010:12, 16

1A05:0

DRV TxPDO-Map Info data 2

PDO Mapping TxPDO 6

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x13 (Info data 2))

UINT32

RO

0x6010:13, 16

1A06:0

DRV TxPDO-Map Following error actual value

PDO Mapping TxPDO 7

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A06:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x01 (Statusword))

UINT32

RO

0x6010:09, 32

1A0C:0

FB TxPDO-Map Status

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1A0C:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (13 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 13

1A0C:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs), entry 0x0E (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A0C:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs), entry 0x0F (Input Cycle Counter))

UINT32

RO

0x6000:0F, 2

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632_dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1601 (5633_dez)

1C12:03

SubIndex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C12:04

SubIndex 004

4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C12:05

SubIndex 005

5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C12:06

SubIndex 006

6. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656_dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657_dez)

1C13:03

SubIndex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:04

SubIndex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:05

SubIndex 005

5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:06

SubIndex 006

6. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

• Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
• Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
• DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000_dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
• Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159_dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000249F0 (150000_dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:07

Minimum delay time

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:08

Command

• 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
• 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:09

Maximum Delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 3: DC - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02

UINT32

RW

0x0003D090 (250000_dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00001C52 (7250_dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0: Free Run wird unterstützt
• Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
• Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
• Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159_dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05

UINT32

RO

0x0001E848 (125000_dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:07

Minimum delay time

UINT322

RO

0x00001C52 (7250_dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00001C52 (7250_dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32

BOOLEAN

ROO

0x00 (0_dez)

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16_dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0002 (2_dez)

F008:0

Code word

siehe Hinweis!

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

F010:0

Module list

Maximaler Subindex

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

F010:01

SubIndex 001

Profilnummer Encoder Profile

UINT32

RW

0x00000201 (513_dez)

F010:02

SubIndex 002

Profilnummer Servo Drive

UINT32

RW

0x000002E6 (742_dez)

F081:0

Download revision

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

F010:01

Revision number

Konfigurierte Revision der Klemme,
(siehe Hinweis)

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)