CSTCA

CSTCA - cyclic synchronous torque with commutation angle (Drehmomentregelung mit Kommutierungswinkel)

Diese Betriebsart ist ebenfalls zur Verwendung am zyklischen Drehmomentinterface. Zusätzlich hat der Anwender die Möglichkeit den Kommutierungswinkel anzugeben. Über die Variable Commutation angle kann ein Winkel eingestellt werden, der mit einem definierten Drehmoment der Variablen Target torque gehalten werden soll.

Step-by-Step

• Fügen Sie die Klemme, wie im Kapitel Konfigurationserstellung TwinCAT - manuell oder - Online scan beschrieben, zur Konfiguration hinzu.
• Verknüpfen Sie die Klemme, wie im Kapitel Einbindung in die NC-Konfiguration beschrieben, mit der NC.
• Importieren Sie die Motor XML Datei, wie im Kapitel Einstellungen im CoE beschrieben, in das Start-up Verzeichnis.
• Stellen Sie die Betriebsart im CoE-Verzeichnis auf Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA), Abb. Auswahl Betriebsart



• Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments ebenfalls Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA), Abb. Predefined PDO Assignment wählen.



• Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4)
• Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten:
• Sie nutzen die TwinCAT NC.
  Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben.
  Setzen Sie alle Häkchen und stellen Sie Override auf 100% (siehe Abb. Freigaben setzen). Anschließend kann die Achse bewegt werden.



• Sie nutzen nicht die TwinCAT NC.
  In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC.
• Über die zyklische Variable Target torque können Sie ein definiertes Moment vorgeben. Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben und das Moment wird nach folgeneder Formel berechnet, wobei der rated current sich auf den Wert im Index 0x8011:12 rated current bezieht.

Über die zyklische Variable Commutation angle können Sie einen definierten Winkel vorgeben. Der Wert wird in 360°/2¹⁶ angegeben.