Standardobjekte

Standardobjekte 1:

EtherCAT XML Device Description

Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren.

Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL7037

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

 

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x1B873052 (461844562dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F3 Diagnosis History

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F3:0

Diagnosis History

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x37 (55dez)

10F3:01

Maximum Messages

Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten. Es können maximal 50 Nachrichten gespeichert werden

UINT8

RO

0x00 (0dez)

10F3:02

Newest Message

Subindex der neusten Nachricht

UINT8

RO

0x00 (0dez)

10F3:03

Newest Acknowledged Message

Subindex der letzten bestätigten Nachricht

UINT8

RW

0x00 (0dez)

10F3:04

New Messages Available

Zeigt an, wenn eine neue Nachricht verfügbar ist

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

10F3:05

Flags

ungenutzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

10F3:06

Diagnosis Message 001

Nachricht 1

OCTET-STRING[28]

RO

{0}

...

...

...

...

...

...

10F3:37

Diagnosis Message 050

Nachricht 50

OCTET-STRING[28]

RO

{0}

Index 10F8 Actual Time Stamp

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F8:0

Actual Time Stamp

Zeitstempel

UINT64

RO

 

Index 1400 ENC RxPDO-Par Control compact

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1400:0

ENC RxPDO-Par Control compact

PDO Parameter RxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1400:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

01 16 00 00 00 00

Index 1401 ENC RxPDO-Par Control

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1401:0

ENC RxPDO-Par Control

PDO Parameter RxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1401:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

00 16 00 00 00 00

Index 1403 STM RxPDO-Par Position

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1403:0

STM RxPDO-Par Position

PDO Parameter RxPDO 4

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1403:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 4 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

04 16 05 16 06 16

Index 1404 STM RxPDO-Par Velocity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1404:0

STM RxPDO-Par Velocity

PDO Parameter RxPDO 5

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1404:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 5 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

03 16 05 16 06 16

Index 1405 POS RxPDO-Par Control compact

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1405:0

POS RxPDO-Par Control compact

PDO Parameter RxPDO 6

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1405:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 6 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

03 16 04 16 06 16

Index 1406 POS RxPDO-Par Control

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1406:0

POS RxPDO-Par Control

PDO Parameter RxPDO 7

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1406:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 7 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

03 16 04 16 05 16

Index 1407 POS RxPDO-Par Control 2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1407:0

POS RxPDO-Par Control 2

PDO Parameter RxPDO 8

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1407:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 8 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

03 16 04 16 05 16

Index 1600 ENC RxPDO-Map Control compact

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

ENC RxPDO-Map Control compact

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x01 (Enable latch C))

UINT32

RO

0x7000:01, 1

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x02 (Enable latch extern on positive edge))

UINT32

RO

0x7000:02, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x04 (Enable latch extern on negative edge))

UINT32

RO

0x7000:04, 1

1600:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (12 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 12

1600:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7000:11, 16

Index 1601 ENC RxPDO-Map Control

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1601:0

ENC RxPDO-Map Control

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x01 (Enable latch C))

UINT32

RO

0x7000:01, 1

1601:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x02 (Enable latch extern on positive edge))

UINT32

RO

0x7000:02, 1

1601:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1601:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x04 (Enable latch extern on negative edge))

UINT32

RO

0x7000:04, 1

1601:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (12 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 12

1601:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7000:11, 32

Index 1602 STM RxPDO-Map Control

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1602:0

STM RxPDO-Map Control

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs Ch.1), entry 0x01 (Enable))

UINT32

RO

0x7010:01, 1

1602:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs Ch.1), entry 0x02 (Reset))

UINT32

RO

0x7010:02, 1

1602:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs Ch.1), entry 0x03 (Reduce torque))

UINT32

RO

0x7010:03, 1

1602:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1602:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs Ch.1), entry 0x0C (Digital output 1))

UINT32

RO

0x7010:0C, 1

1602:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

Index 1603 STM RxPDO-Map Position

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1603:0

STM RxPDO-Map Position

PDO Mapping RxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1603:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs Ch.1), entry 0x11 (Position))

UINT32

RO

0x7010:11, 32

Index 1604 STM RxPDO-Map Velocity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1604:0

STM RxPDO-Map Velocity

PDO Mapping RxPDO 5

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1604:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs Ch.1), entry 0x21 (Velocity))

UINT32

RO

0x7010:21, 16

Index 1605 POS RxPDO-Map Control compact

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1605:0

POS RxPDO-Map Control compact

PDO Mapping RxPDO 6

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1605:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x01 (Execute))

UINT32

RO

0x7020:01, 1

1605:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x02 (Emergency stop))

UINT32

RO

0x7020:02, 1

1605:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (14 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 14

1605:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x11 (Target position))

UINT32

RO

0x7020:11, 32

Index 1606 POS RxPDO-Map Control

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1606:0

POS RxPDO-Map Control

PDO Mapping RxPDO 7

UINT8

RO

0x08 (8dez)

1606:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x01 (Execute))

UINT32

RO

0x7020:01, 1

1606:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x02 (Emergency stop))

UINT32

RO

0x7020:02, 1

1606:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (14 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 14

1606:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x11 (Target position))

UINT32

RO

0x7020:11, 32

1606:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x21 (Velocity))

UINT32

RO

0x7020:21, 16

1606:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x22 (Start type))

UINT32

RO

0x7020:22, 16

1606:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x23 (Acceleration))

UINT32

RO

0x7020:23, 16

1606:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x24 (Deceleration))

UINT32

RO

0x7020:24, 16

Index 1607 POS RxPDO-Map Control 2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1606:0

POS RxPDO-Map Control

PDO Mapping RxPDO 8

UINT8

RO

0x08 (8dez)

1607:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00,2

1607:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7021 (POS Outputs 2 Ch.1), entry 0x03 (Enable auto start))

UINT32

RO

0x7021:03, 1

1607:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (13 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 13

1607:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7021 (POS Outputs 2 Ch.1), entry 0x11 (Target position))

UINT32

RO

0x7021:11, 32

1607:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7021 (POS Outputs 2 Ch.1), entry 0x21 (Velocity))

UINT32

RO

0x7021:21, 16

1607:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7021 (POS Outputs 2 Ch.1), entry 0x22 (Start type))

UINT32

RO

0x7021:22, 16

1607:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7021 (POS Outputs 2 Ch.1), entry 0x23 (Acceleration))

UINT32

RO

0x7021:23, 16

1607:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x7021 (POS Outputs 2 Ch.1), entry 0x24 (Deceleration))

UINT32

RO

0x7021:24, 16

Index 1800 ENC TxPDO-Par Status compact

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1800:0

ENC TxPDO-Par Status compact

PDO Parameter TxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1800:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

01 1A

Index 1801 ENC TxPDO-Par Status

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1801:0

ENC TxPDO-Par Status

PDO Parameter TxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1801:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

00 1A

Index 1806 POS TxPDO-Par Status compact

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1806:0

POS TxPDO-Par Status compact

PDO Parameter TxPDO 7

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1806:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 7 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

07 1A

Index 1807 POS TxPDO-Par Status

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1807:0

POS TxPDO-Par Status

PDO Parameter TxPDO 8

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1807:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 8 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

06 1A

Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status compact

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

ENC TxPDO-Map Status compact

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x11 (17dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x01 (Latch C valid))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x02 (Latch extern valid))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x04 (Counter underflow))

UINT32

RO

0x6000:04, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x05 (Counter overflow))

UINT32

RO

0x6000:05, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x08 (Extrapolation stall))

UINT32

RO

0x6000:08, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x09 (Status of input A))

UINT32

RO

0x6000:09, 1

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0A (Status of input B))

UINT32

RO

0x6000:0A, 1

1A00:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0B (Status of input C))

UINT32

RO

0x6000:0B, 1

1A00:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0D (Status of extern latch))

UINT32

RO

0x6000:0D, 1

1A00:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A00:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

1A00:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 16

1A00:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x12 (Latch value))

UINT32

RO

0x6000:12, 16

Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

ENC TxPDO-Map Status

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x11 (17dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x01 (Latch C valid))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x02 (Latch extern valid))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A01:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A01:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x04 (Counter underflow))

UINT32

RO

0x6000:04, 1

1A01:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x05 (Counter overflow))

UINT32

RO

0x6000:05, 1

1A01:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A01:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x08 (Extrapolation stall))

UINT32

RO

0x6000:08, 1

1A01:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x09 (Status of input A))

UINT32

RO

0x6000:09, 1

1A01:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0A (Status of input B))

UINT32

RO

0x6000:0A, 1

1A01:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0B (Status of input C))

UINT32

RO

0x6000:0B, 1

1A01:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A01:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0D (Status of extern latch))

UINT32

RO

0x6000:0D, 1

1A01:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A01:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A01:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

1A01:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

1A01:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x12 (Latch value))

UINT32

RO

0x6000:12, 32

Index 1A02 ENC TxPDO-Map Timest. compact

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A02:0

ENC TxPDO-Map Timest. compact

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x16 (Timestamp))

UINT32

RO

0x6000:16, 32

Index 1A03 STM TxPDO-Map Status

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A03:0

STM TxPDO-Map Status

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RO

0x0E (14dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x01 (Ready to enable))

UINT32

RO

0x6010:01, 1

1A03:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x02 (Ready))

UINT32

RO

0x6010:02, 1

1A03:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x03 (Warning))

UINT32

RO

0x6010:03, 1

1A03:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x04 (Error))

UINT32

RO

0x6010:04, 1

1A03:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x05 (Moving positive))

UINT32

RO

0x6010:05, 1

1A03:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x06 (Moving negative))

UINT32

RO

0x6010:06, 1

1A03:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x07 (Torque reduced))

UINT32

RO

0x6010:07, 1

1A03:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x08 (Motor stall))

UINT32

RO

0x6010:08, 1

1A03:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A03:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x0C (Digital input 1))

UINT32

RO

0x6010:0C, 1

1A03:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x0C (Digital input 2))

UINT32

RO

0x6010:0D, 1

1A03:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6010:0E, 1

1A03:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A03:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6010:10, 1

Index 1A04 STM TxPDO-Map Synchron info data

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A04:0

STM TxPDO-Map Synchron info data

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x11 (Info data 1))

UINT32

RO

0x6010:11, 16

1A04:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x12 (Info data 2))

UINT32

RO

0x6010:12, 16

Index 1A05 STM TxPDO-Map Motor load

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A05:0

STM TxPDO-Map Motor load

PDO Mapping TxPDO 6

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x13 (Motor load))

UINT32

RO

0x6010:13, 16

Index 1A06 POS TxPDO-Map Status compact

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A06:0

POS TxPDO-Map Status compact

PDO Mapping TxPDO 7

UINT8

RO

0x09 (9dez)

1A06:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x01 (Busy))

UINT32

RO

0x6020:01, 1

1A06:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x02 (In-Target))

UINT32

RO

0x6020:02, 1

1A06:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x03 (Warning))

UINT32

RO

0x6020:03, 1

1A06:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x04 (Error))

UINT32

RO

0x6020:04, 1

1A06:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x05 (Calibrated))

UINT32

RO

0x6020:05, 1

1A06:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x06 (Accelerate))

UINT32

RO

0x6020:06, 1

1A06:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x07 (Decelerate))

UINT32

RO

0x6020:07, 1

1A06:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x08 (Ready to execute))

UINT32

RO

0x6020:08, 1

1A06:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

Index 1A07 POS TxPDO-Map Status

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A07:0

POS TxPDO-Map Status

PDO Mapping TxPDO 8

UINT8

RO

0x0C (12dez)

1A07:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x01 (Busy))

UINT32

RO

0x6020:01, 1

1A07:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x02 (In-Target))

UINT32

RO

0x6020:02, 1

1A07:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x03 (Warning))

UINT32

RO

0x6020:03, 1

1A07:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x04 (Error))

UINT32

RO

0x6020:04, 1

1A07:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x05 (Calibrated))

UINT32

RO

0x6020:05, 1

1A07:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x06 (Accelerate))

UINT32

RO

0x6020:06, 1

1A07:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x07 (Decelerate))

UINT32

RO

0x6020:07, 1

1A07:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x08 (Ready to execute))

UINT32

RO

0x6020:08, 1

1A07:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A07:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x11 (Actual position))

UINT32

RO

0x6020:11, 32

1A07:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x21 (Actual velocity))

UINT32

RO

0x6020:21, 16

1A07:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x22 (Actual drive time))

UINT32

RO

0x6020:22, 32

Index 1A08 STM TxPDO-Map Internal position

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A08:0

STM TxPDO-Map Internal position

PDO Mapping TxPDO 9

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A08:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x14 (Internal position))

UINT32

RO

0x6010:14, 32

Index 1A09 STM TxPDO-Map External position

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A09:0

STM TxPDO-Map External position

PDO Mapping TxPDO 10

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A09:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x15 (External position))

UINT32

RO

0x6010:15, 32

Index 1A0A POS TxPDO-Map Actual position lag

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A0A:0

POS TxPDO-Map Actual position lag

PDO Mapping TxPDO 11

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A0A:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x23 (Actual position lag))

UINT32

RO

0x6020:23, 32

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x03 (3dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1602 (5634dez)

1C12:03

Subindex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1604 (5636dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x02 (2dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A03 (6659dez)

..

..

..

..

..

..

1C13:09

Subindex 009

--

--

--

--

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event
  • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0x0C07 (3079dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x0003D090 (250000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:07

Minimum delay time

Min. Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Command

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:07, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:14

Frame repeat time

 

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x0C07 (3079dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05

UINT32

RO

0x0003D090 (250000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

Min. Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 1C32:13

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:14

Frame repeat time

wie 0x1C32:14

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index F000 Modular device profile

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0003 (3dez)

Index F008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

siehe Hinweis!

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)