Prozessdaten
Sync Manager (SM)
Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ verändert werden (siehe Abb. "Karteireiter Prozessdaten SM2, EL70xx (default), Karteireiter Prozessdaten SM3, EL70xx (default)").


PDO-Zuordnung
- Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb.) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3).
- Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
- Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Klemme übertragen.
SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 | ||||
---|---|---|---|---|
Index | Index ausgeschlossener PDOs | Größe (Byte.Bit) | Name | PDO Inhalt |
0x1600 (default) | 0x1601 | 4.0 | ENC Control compact | 0x7000:01 - Enable Latch C |
0x1601 | 0x1600 | 6.0 | ENC Control | 0x7000:01 - Enable Latch C |
0x1602 (default) | - | 2.0 | STM Control | 0x7010:01 - Enable |
0x1603 | 0x1604 | 4.0 | STM Position | 0x7010:11 - Position |
0x1604 (default) | 0x1603 | 2.0 | STM Velocity | 0x7010:21 - Velocity |
0x1605 | 0x1603 | 6.0 | POS Control compact | 0x7020:01 - Execute |
0x1606 | 0x1603 | 14.0 | POS Control | 0x7020:01 - Execute |
0x1607 | 0x1603 | 14.0 | POS | 0x7021:03 - Enable auto start |
SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 | ||||
---|---|---|---|---|
Index | Index ausgeschlossener PDOs | Größe (Byte.Bit) | Name | PDO Inhalt |
0x1A00 (default) | 0x1A01 | 6.0 | ENC Status compact | 0x6000:01 - Latch C valid |
0x1A01 | 0x1A00 | 10.0 | ENC Status | 0x6000:01 - Latch C valid |
0x1A02 | - | 4.0 | ENC Timest. compact | 0x6000:16 - Timestamp |
0x1A03 (default) | - | 2.0 | STM Status | 0x6010:01 - Ready to enable |
0x1A04 | - | 4.0 | STM Synchron info data | |
0x1A05 | - | 2.0 | STM Motor load | 0x6010:13 - Motor load |
SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 | ||||
---|---|---|---|---|
Index | Index ausgeschlossener PDOs | Größe (Byte.Bit) | Name | PDO Inhalt |
0x1A06 | 0x1A07 | 2.0 | POS Status compact | 0x6020:01 - Busy |
0x1A07 | 0x1A06 | 12.0 | POS Status | 0x6020:01 - Busy |
0x1A08 | - | 4.0 | STM Internal position | 0x6010:14 - Internal position |
0x1A09 | - | 4.0 | STM External position | 0x6010:15 – External position |
0x1A0A | - | 4.0 | POS Actual position lag | 0x6020:23 – Actual position lag |
Predefined PDO Assignment
Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment". Am unteren Teil des Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert.
Folgende PDO-Zuordnungen stehen zur Auswahl:
Name | SM2, PDO-Zuordnung | SM3, PDO-Zuordnung |
---|---|---|
Velocity control compact | 0x1600 | 0x1A00 |
Velocity control compact | 0x1600 | 0x1A00 |
Velocity control | 0x1601 | 0x1A01 |
Position control | 0x1601 | 0x1A01 |
Positioning interface compact | 0x1601 | 0x1A01 |
Positioning interface | 0x1601 | 0x1A01 |
Positioning interface | 0x1601 | 0x1A01 |
Positioning interface | 0x1601 | 0x1A01 |
Positioning interface | 0x1601 | 0x1A01 |
