PDO-Zuordnung
Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM2, EL70xx (default) und SM3, EL70xx (default)) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM2 und SM3).
Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Klemme übertragen.
PDO-Zuordnung der Sync Manager, EL7041
SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 | ||||
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Index | Index ausgeschlossener PDOs | Größe (Byte.Bit) | Name | PDO Inhalt |
0x1600 (default) | 0x1601 | 4.0 | ENC Control compact | Index 0x7000:01 - Enable Latch C |
0x1601 | 0x1600 | 6.0 | ENC Control | Index 0x7000:01 - Enable Latch C |
0x1602 (default) | - | 2.0 | STM Control | Index 0x7010:01 - Enable |
0x1603 | 0x1604 | 4.0 | STM Position | Index 0x7010:11 - Position |
0x1604 (default) | 0x1603 | 2.0 | STM Velocity | Index 0x7010:21 - Velocity |
0x1605 | 0x1603 | 6.0 | POS Control compact | Index 0x7020:01 - Execute |
0x1606 | 0x1603 | 14.0 | POS Control | Index 0x7020:01 - Execute |
0x1607 | 0x1603 | 14.0 | POS Control 2 | Index 0x7021:03 - Enable auto start |
SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 | ||||
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Index | Index ausgeschlossener PDOs | Größe (Byte.Bit) | Name | PDO Inhalt |
0x1A00 (default) | 0x1A01 | 6.0 | ENC Status compact | Index 0x6000:01 - Latch C valid |
0x1A01 | 0x1A00 | 10.0 | ENC Status | Index 0x6000:01 - Latch C valid |
0x1A02 | - | 4.0 | ENC Timest. compact | Index 0x6000:16 - Timestamp |
0x1A03 (default) | - | 2.0 | STM Status | Index 0x6010:01 - Ready to enable |
0x1A04 | - | 4.0 | STM Synchron info data | |
0x1A05 | 0x1A06 | 2.0 | POS Status compact | Index 0x6020:01 - Busy |
0x1A06 | 0x1A05 | 12.0 | POS Status | Index 0x6020:01 - Busy |
0x1A07 | - | 4.0 | STM Internal position | Index 0x6010:14 - Internal position |
0X1A08 | - | 4.0 | STM External position | Index 0x6010:15 - External position |