Konfigurationsdaten

8000:0

ENC Settings Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x0E (14_dez)

8000:08

Disable filter

Deaktiviert die Eingangsfilter.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8000:0A

Enable micro increments

Die unteren 8 Bit des Zählerstandes werden extrapoliert.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8000:0E

Reversion of rotation

Aktiviert die Drehrichtungsumkehr des Enkoders.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:0

STM Motor Settings Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x11 (17_dez)

8010:01

Maximal current

maximaler, dauerhafter Spulenstrom des Motors
(Einheit: 1 mA)

UINT16

RW

0x1388 (5000_dez)

8010:02

Reduced current

reduzierter Spulenstrom (reduziertes Drehmoment,
Einheit: 1 mA)

UINT16

RW

0x09C4 (2500_dez)

8010:03

Nominal voltage

Nennspannung (Versorgungsspannung) des Motors
(Einheit: 1 mV)

UINT16

RW

0xC350 (50000_dez)

8010:04

Motor coil resistance

Innenwiderstand einer Spule
(Einheit: 0,01 Ohm)

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8010:05

Motor EMF

Motor-Gegenspannung
(Einheit: 1 mV/(rad/s))

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8010:06

Motor fullsteps

Motor-Vollschritte pro Umdrehung

UINT16

RW

0x00C8 (200_dez)

8010:07

Encoder increments (4-fold)

Enkoder Inkremente pro Umdrehung (Vierfachauswertung)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8010:09

Start frequency

maximal mögliche Startgeschwindigkeit des Motors

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8010:10

Drive on delay time

Einschaltverzögerung der Treiberstufe
(Einheit: ms)

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8010:11

Drive off delay time

Ausschaltverzögerung der Treiberstufe
(Einheit: ms)

UINT16

RW

0x0096 (150_dez)

8011:0

STM Controller Settings Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x08 (8_dez)

8011:01

Kp factor (curr.)

Kp-Regelfaktor (Proportional-Anteil) für den Stromregler
(Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0190 (400_dez)

8011:02

Ki factor (curr.)

Ki-Regelfaktor (Integral-Anteil) für den Stromregler
(Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0004 (4_dez)

8011:03

Inner window (curr.)

Inneres Fenster des I-Anteils des Stromreglers
(Einheit: 1%)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8011:05

Outer window (curr.)

Äußeres Fenster des I-Anteils des Stromreglers
(Einheit: 1%)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8011:06

Filter cut off frequency (curr.)

Filter-Grenzfrequenz des Stromreglers (Tiefpass,
Einheit: 1 Hz)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8011:07

Ka factor (curr.)

Ka-Regelfaktor (Beschleunigungs-Anteil) für den Stromregler
(Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8011:08

Kd factor (curr.)

Kd-Regelfaktor (Brems-Anteil) für den Stromregler
(Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8012:0

STM Features Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x36 (54_dez)

8012:01

Operation mode

Betriebsart

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

0

Automatik

1

direkte Geschwindigkeit

2

Geschwindigkeitsregler

3

Positionsregler

8012:05

Speed range

Vorwahl des Geschwindigkeits-bereichs

BIT3

RW

0x01 (1_dez)

0

1000 Vollschritte/Sekunde

1

2000 Vollschritte/Sekunde

2

4000 Vollschritte/Sekunde

3

8000 Vollschritte/Sekunde

4

16000 Vollschritte/Sekunde

5

32000 Vollschritte/Sekunde

8012:08

Feedback type

Auswahl des Feedback-Systems

BIT1

RW

0x01 (1_dez)

0

externer Enkoder

1

interner Zähler

8012:09

Invert motor polarity

Aktiviert die Drehrichtungsumkehr des Motors.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8012:11

Select info data 1

Auswahl "Info data 1" (siehe 0x6010:11)

UINT8

RW

0x03 (3_dez)

0

Statuswort

1

Motorspannung Spule A
(Einheit 1 mV)

2

Motorspannung Spule B
(Einheit 1 mV)

3

Motorstrom Spule A
(Einheit 1 mA)

4

Motorstrom Spule B
(Einheit 1 mA)

5

Duty-Cycle Spule A
(Einheit 1%)

6

Duty-Cycle Spule B
(Einheit 1%)

7

aktuelle Geschwindigkeit
(Wertebereich +/- 10000)

...

reserviert

101

Innentemperatur der Treiberkarte

...

reserviert

103

Steuerspannung

104

Versorgungsspannung des Motors

...

reserviert

150

Drive - Status Wort

151

Drive - State

152

Drive - Position lag (low word)

153

Drive - Position lag (high word)

…

reserviert

255

reserviert

8012:19

Select info data 2

Auswahl "Info data 2"

UINT8

RW

0x04 (4_dez)

0

Statuswort

1

Motorspannung Spule A
(Einheit 1 mV)

2

Motorspannung Spule B
(Einheit 1 mV)

3

Motorstrom Spule A
(Einheit 1 mA)

4

Motorstrom Spule B
(Einheit 1 mA)

5

Duty-Cycle Spule A
(Einheit 1%)

6

Duty-Cycle Spule B
(Einheit 1%)

7

aktuelle Geschwindigkeit
(Wertebereich +/- 10000)

...

reserviert

101

Innentemperatur der Treiberkarte

...

reserviert

103

Steuerspannung

104

Versorgungsspannung des Motors

...

reserviert

150

Drive - Status Wort

151

Drive - State

152

Drive - Position lag (low word)

153

Drive - Position lag (high word)

…

reserviert

255

reserviert

8012:30

Invert digital input 1

Invertierung des digitalen Eingangs 1

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8012:31¹

Invert digital input 2

Invertierung des digitalen Eingangs 2

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8012:32

Function for input 1

Auswahl der Funktion von Eingang 1

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

0

Normaler Eingang

1

Hardware Enable

2

Plc cam

3

Auto start

8012:36¹

Function for input 2

Auswahl der Funktion von Eingang 2

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

0

Normaler Eingang

1

Hardware Enable

2

Plc cam

3

Auto start

8012:3A²

Function for output 1

Auswahl der Funktion von Ausgang 1

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

0

Normaler Ausgang

1

Bremse

bei gesetztem Bit in 0x7010:01 wird mit der in 0x8010:10 und 0x8010:11 eingestellter Verzögerungszeit der Treiberstufe der Ausgang geschaltet

8013:0

STM Controller Settings 2 Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x08 (8_dez)

8013:01

Kp factor (velo./pos.)

Kp-Regelfaktor (Proportional-Anteil) für den Geschwindigkeitsregler
(Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8013:02

Ki factor (velo./pos.)

Ki-Regelfaktor (Integral-Anteil) für den Geschwindigkeitsregler
(Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8013:03

Inner window (velo./pos.)

inneres Fenster des I-Anteils des Geschwindigkeitsregler
(Einheit: 1%)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8013:05

Outer window (velo./pos.)

äußeres Fenster des I-Anteils des Geschwindigkeitsregler
(Einheit: 1%)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8013:06

Filter cut off frequency (velo./pos.)

Filter-Grenzfrequenz des Geschwindigkeitsregler (Tiefpass,
Einheit: 1 Hz)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8013:07

Ka factor (velo./pos.)

Ka-Regelfaktor (Beschleunigungs-Anteil) für den Geschwindigkeitsregler
(Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8013:08

Kd factor (velo./pos.)

Kd-Regelfaktor (Brems-Anteil) für den Stromregler
(Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8020:0

POS Settings Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x10 (16_dez)

8020:01

Velocity min.

minimale Sollgeschwindigkeit
(Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x0064 (100_dez)

8020:02

Velocity max.

maximale Sollgeschwindigkeit
(Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x2710 (10000_dez)

8020:03

Acceleration pos.

Beschleunigung in positiver
Drehrichtung (Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8020:04

Acceleration neg.

Beschleunigung in negativer
Drehrichtung (Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8020:05

Dezeleration pos.

Verzögerung in positiver Drehrichtung
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8020:06

Dezeleration neg.

Verzögerung in negativer Drehrichtung
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8020:07

Emergency dezeleration

Notfallverzögerung (beide Drehrichtungen,
Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8020:08

Calibration position

Kalibrierposition

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8020:09

Calibration velocity (towards plc cam)

Kalibriergeschwindigkeit auf die Nocke
(Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x0064 (100_dez)

8020:0A

Calibration Velocity (off plc cam)

Kalibriergeschwindigkeit von der Nocke herunter
(Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x000A (10_dez)

8020:0B

Target window

Zielfenster

UINT16

RW

0x000A (10_dez)

8020:0C

In-Target timeout

Zielpositions-Timeout
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8020:0D

Dead time compensation

Totzeitkompensation
(Einheit: 1 us)

INT16

RW

0x0032 (50_dez)

8020:0E

Modulo factor

Modulofaktor/-position

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8020:0F

Modulo tolerance window

Toleranzfenster für Modulopositionierung

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8020:10

Position lag max.

max. erlaubter Schrittfehler

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8021:0

POS Features Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x16 (22_dez)

8021:01

Start type

erlaubte Werte:

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

0: Idle

1: Absolute

2: Relative

3: Endless plus

4: Endless minus

6: Additive

24832: Calibration (Hardware sync)

24576: Calibration (Plc cam)

28416: Calibration (Clear manual)

28160: Calibration (Set manual)

28161: Calibration (Set manual auto)

1029: Modulo current

773: Modulo minus

517: Modulo plus

261: Modulo short

8021:11

Time information

erlaubte Werte:

0: Elapsed time

aktuell gefahrene Zeit seit Beginn des Fahrauftrages

BIT2

RW

0x00 (0_dez)

8021:13

Invert calibration cam search direction

Invertierung der Drehrichtung auf die Nocke

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8021:14

Invert sync impulse search direction

Invertierung der Drehrichtung von der Nocke herunter

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8021:15

Emergency stop on position lag error

löst einen Nothalt bei Überschreitung des max. Schleppfehlers aus

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8021:16

Enhanced diag history

gibt detailliertere Meldungen zum Status des Positioning Interface in der Diag history aus

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)