Objekte zur Parametrierung

8000:0

FB Settings Ch.1

UINT8

RO

0x1C (28_dez)

8000:11

Device type

UINT32

RW

0x00000005 (5_dez)

8000:12

Singleturn bits

Anzahl der Singleturn-Bits in der Positionsdarstellung (Prozessdaten, CoE). Die Summe der Singleturn-Bits und Multiturn-Bits muss 32 sein.

Hinweis: Dieser Parameter beeinflusst nur die Darstellung und ist unabhängig von der physikalischen Auflösung des Positionssensors.

UINT8

RW

0x14 (20_dez)

8000:13

Multiturn bits

Anzahl der Multiturn-Bits in der Positionsdarstellung (Prozessdaten, CoE). Die Summe der Singleturn-Bits und Multiturn-Bits muss 32 sein.

Hinweis: Dieser Parameter beeinflusst nur die Darstellung und ist unabhängig von der physikalischen Auflösung des Positionssensors.

UINT8

RW

0x0C (12_dez)

8000:14

Observer bandwidth

Bandbreite des Drehzahlbeobachters [Hz]

UINT16

RW

0x00C8 (200_dez)

8000:15

Observer feed-forward

Lastverhältnis [%] zwischen interner Rotorträgheit des Motors und der Gesamtträgheit des angetriebenen Systems.

Lastverhältnis = internes Trägheitsmoment / (internes Trägheitsmoment + Massenträgheitsmoment der Last).

Beispiele:

• 100 % = Lastfrei
• 50 % = Die Massenträgheitsmomente von Antrieb und Abtrieb sind gleich

UINT8

RW

0x64 (100_dez)

8000:17

Position offset

Der Position offset wird von der Rohposition des Gebers subtrahiert.

Er kann nur bei stillgesetzter Achse geschrieben werden.

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8000:18

Secondary position offset

Der Secondary Position Offset wird von der „Secondary Position“ subtrahiert.

Er kann nur bei stillgesetzter Achse geschrieben werden.

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8000:19

Gear ratio motor shaft revolutions

Diese Parameter dienen der Skalierung aller Positionen und Geschwindigkeiten von der Motorseite auf die Lastseite eines Getriebes.

„Gear ratio motor shaft revolutions“ beschreibt die notwendige Anzahl von Motorumdrehungen, um die in „Gear ratio driving shaft revolutions“ konfigurierte Anzahl von Lastumdrehungen zu erreichen.

Beispiel: Für ein untersetzendes Getriebe, bei dem 5 Motorumdrehungen 2 Lastumdrehungen ergeben, stellen Sie die Parameter wie folgt ein:

• Motor shaft revolutions = 5
• Driving shaft revolutions = 2

UINT32

RW

0x00000001 (1_dez)

8000:1A

Gear ratio driving shaft revolutions

UINT32

RW

0x00000001 (1_dez)

8000:1B

Min position range limit

Niedrigster Wert für die Positionsdarstellung von Sollwerten und Istwerten. Bei Unterschreitung erfolgt ein Unterlauf auf den Wert „Max position range limit“.

„Min position range limit“ muss immer niedriger als „Max position range limit“ sein.

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8000:1C

Max position range limit

Höchster Wert für die Positionsdarstellung von Sollwerten und Istwerten. Bei Überschreitung erfolgt ein Überlauf auf den Wert „Min position range limit“.

„Max position range limit“ muss immer höher als „Min position range limit“ sein.

UINT32

RW

0xFFFFFFFF (4294967295_dez)

8001:0

FB Touch probe Settings Ch.1

UINT8

RO

0x16 (22_dez)

8001:11

Touch probe 1 source

Auswahl des Eingangssignals für Touch probe 1. Erlaubte Werte:

• 1: Touch probe input 1
• 5: Hardware zero impulse

INT16

RW

0x0001 (1_dez)

8001:12

Touch probe 2 source

Auswahl des Eingangssignals für Touch probe 2. Erlaubte Werte:

• 2: Touch probe input 2
• 5: Hardware zero impulse

INT16

RW

0x0002 (2_dez)

8001:15

Touch probe 1 position source

Auswahl der von Touch probe 1 festgehaltenen Position. Erlaubte Werte:

• 0: FB Position
• 1: FB Secondary Position

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

8001:16

Touch probe 2 position source

Auswahl der von Touch probe 2 festgehaltenen Position. Erlaubte Werte:

• 0: FB Position
• 1: FB Secondary Position

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

8008:0

FB Settings ENC Ch.1

UINT8

RO

0x13 (19_dez)

8008:01

Invert feedback direction

Ändert die Zählrichtung des Encoders.

Dieser Parameter kann verwendet werden, um die Encoder-Drehrichtung an die Motor-Drehrichtung anzupassen.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8008:12

Encoder type

erlaubte Werte:

• 0: disabled
• 1: RS422 differential
• 2: TTL single ended
• 6: TTL single ended - input filters disabled
• 7: open collector

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8008:13

Encoder Increments per Revolution

Auflösung des Encoders nach 4-fach-Auswertung.

UINT32

RW

0x00001000 (4096_dez)

8010:0

DRV Amplifier Settings Ch.1

UINT8

RO

0x73 (115_dez))

8010:01

Enable TxPDOToggle

TxPDO Toggle im Statuswort einblenden (Bit 10).

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:02

Enable input cycle counter

1: aktiviert

Der Input cycle counter ist ein zwei-Bit-Zähler, der mit jedem Prozessdatenzyklus bis zum Maximalwert von 3 inkrementiert wird und danach wieder bei 0 beginnt.

Das Low-Bit wird in Bit 10 und das Hi-Bit in Bit 14 vom Statuswort dargestellt.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:04

Repeat find commutation

Wiederholen der Kommutierungswinkelbestimmung. (Für alle FOC-Betriebsarten wirksam).

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8010:12

Current loop integral time

Integralanteil Stromregler [0,1 ms].

UINT16

RW

0x0032 (50_dez)

8010:13

Current loop proportional gain

Proportionalanteil Stromregler [0,1 V/A]

UINT16

RW

0x0032 (50_dez)

8010:14

Velocity loop integral time

Integralanteil Geschwindigkeitsregler [0,1 ms].

UINT32

RW

0x0000001E (30_dez)

8010:15

Velocity loop proportional gain

Proportionalanteil Geschwindigkeitsregler [mA/(rad/s)].

UINT32

RW

0x00000096 (150_dez)

8010:17

Position loop proportional gain

Proportionalanteil Positionsregler [1/s]

UINT32

RW

0x0000000A (10_dez)

8010:31

Velocity limitation

Begrenzung der Drehzahlsollwertvorgabe [1/min].

(Nur wirksam in den Regler-Betriebsarten CSV und CSP)

Bei Verwendung eines Getriebefaktors bezieht sich dieser Parameter auf die Lastseite.

UINT32

RW

0x000186A0 (100000_dez)

8010:32

Short-Circuit Brake duration max

Max. Dauer der Anker-Kurzschluss-Bremse. [ms]

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8010:33

Stand still window

Toleranzfenster der Stillstandsüberwachung [1/min]

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

8010:39

Select info data 1

erlaubte Werte:

• 2: DC link voltage (mV)
• 4: PCB temperature (0.1 °C)
• 10: Digital inputs

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

8010:3A

Select info data 2

erlaubte Werte:

• 2: DC link voltage (mV)
• 4: PCB temperature (0.1 °C)
• 10: Digital inputs

UINT8

RW

0x04 (4_dez)

8010:49

Halt ramp deceleration

Verzögerung der Drehzahl-Halterampe [0,1 rad / s²]

UINT32

RW

0x0000F570 (62832_dez)

8010:50

Following error window

Schleppabstandsüberwachung: Schleppfehlerfenster.

Der Wert 0xFFFFFFFF (4294967295_dez) deaktiviert die Schleppfehlerüberwachung.

UINT32

RW

0xFFFFFFFF (4294967295_dez)

8010:51

Following error time out

Schleppabstandsüberwachung: Timeout [ms].

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8010:52

Fault reaction option code

erlaubte Werte:

• 0: Disable drive function, motor is free to rotate
• 1: Slow down on slow down ramp
• 65534_dez: Short circuit brake

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

8010:54

Feature bits

--

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8010:57

Position loop velocity feed forward gain

Skalierungsfaktor für die Geschwindigkeitsvorsteuerung aus dem Lageinterpolator.

UINT8

RW

0x64 (100_dez)

8010:58

Select info data 3

erlaubte Werte:

• 2: DC link voltage (mV)
• 4: PCB temperature (0.1 °C)
• 10: Digital inputs

UINT8

RW

0x0A (10_dez)

8010:59

Error suppression mask

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8010:62

Position loop deadband window

Totzonenfenster des Positionsreglers.

Einheit: entspricht der Prozessdatenskalierung der Sollposition und Istpositionen.

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8010:63

Find commutation time

Für die Feldorientierte Regelung (FOC) mit Inkremental-Encoder ist eine Kommutierungsfindung notwendig, während derer der Motor mit Nennstrom beaufschlagt wird. Die „Find commutation time“ beschreibt die dafür verwendete Zeit.

UINT16

RW

0x000A (10_dez)

8010:64

Commutation type

erlaubte Werte:

• 16: Stepper with internal counter
• 17: Stepper with encoder
• 18: Stepper FOC with encoder

UINT8

RW

0x10 (16_dez)

8010:65

Invert direction of rotation

Umkehr der Drehrichtung.

Dieser Parameter invertiert alle Sollwerte und Istwerte und dient dazu, dass der Motor in der für die Applikation richtigen Richtung dreht.

Hinweis: Dieser Parameter ist nicht dazu geeignet, die Drehrichtungen von Encoder und Motor aneinander anzupassen. Verwenden Sie zu diesem Zweck 8008:01 „Invert feedback direction“.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:6D

Torque feed forward gain

Interne Drehmomentvorsteuerung: Skalierungsfaktor

UINT32

RW

0x00000064 (100_dez)

8010:6E

Torque feed forward filter time

Interne Drehmomentvorsteuerung: Filterzeit. [0,1 ms]

UINT32

RW

0x0000000A (10_dez)

8010:6F

Torque offset

Drehmoment-Offset.

Der Wert ist in Tausendstel des Nennstroms angegeben.

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

8010:70

Torque limitation option code

Auswahl des Verhaltens in der Regler-Betriebsart CST („Cyclic Synchronous Torque“). Erlaubte Werte:

• 0: VeloLimitHasNoEffect
• 1: TorqueMightBeReducedToZero
• 2: TorqueMightBeReducedToRampPosNeg
• 3: TorqueMightBeReducedToRampPosMaxTorqueNeg
• 4: TorqueMightBeReducedToMaxTorquePosNeg

INT8

RW

0x00 (0_dez)

8010:72

Stand still torque limitation

Nur gültig für die Kommutierungsarten „Stepper with internal counter“ und „Stepper with encoder“ (einstellbar über Parameter 8010:64).

Konfiguriert eine Stromreduktion im Stillstand, d.h. wenn die Soll-Geschwindigkeit innerhalb des „Stand still window“ (Parameter 8010:33) liegt.

Der Wert ist in Tausendstel des Nennstroms angegeben.

UINT16

RW

0x7FFF (32767_dez)

8010:73

Acceleration limitation

Begrenzt die maximale Beschleunigung bzw. Verzögerung. [0,1 rad/s²]

UINT32

RW

0x0000F570 (62832_dez)

8011:0

DRV Motor Settings Ch.1

UINT8

RO

0x34 (52_dez)

8011:12

Rated current

Der Nennstrom des Motors (Datenblattwert).

Wird für die Skalierung von „Torque actual value“ und „Target torque“ verwendet.

UINT32

RW

0x00000BB8 (3000_dez)

8011:16

Torque constant

Kraftkonstante des Motors.

UINT32

RW

0x0000012C (300_dez)

8011:18

Rotor moment of inertia

Trägheitsmoment des Motors.

UINT32

RW

0x000001EF (495_dez)

8011:19

Winding inductance

Wicklungs-Induktivität.

UINT16

RW

0x0186 (390_dez)

8011:1B

Motor speed limitation

Drehzahl-Limit des Motors.

Bei Verwendung eines Getriebefaktors bezieht sich dieses Limit weiterhin auf die Motorseite.

UINT32

RW

0x000186A0 (100000_dez)

8011:2E

Rated speed

Nenndrehzahl des Motors.

UINT32

RW

0x000003E8 (1000_dez)

8011:30

Winding resistance

Wicklungswiderstand des Motors.

UINT32

RW

0x00000578 (1400_dez)

8011:31

Voltage constant

Spannungskonstante des Motors.

UINT32

RW

0x00004E20 (20000_dez)

8011:33

Motor fullsteps per revolution

Anzahl der Motor-Vollschritte pro Umdrehung.

UINT32

RW

0x000000C8 (200_dez)

8011:34

Configured motor current

Eingestellter Motorstrom. Wenn dieser kleiner ist als der „Rated current“ wird der Motorstrom auf den kleineren der beiden Werte begrenzt.

Dieser Wert dient der Lastverteilung zwischen den beiden Kanälen der Klemme.

UINT32

RW

0x00000BB8 (3000_dez)

8012:0

DRV Brake Settings Ch.1

UINT8

RO

0x14 (20_dez)

8012:01

Enable manual override

• True: Der Zustand der Bremse wird manuell über das CoE erzwungen.
• False: Die Bremse wird automatisch durch den Antriebsregler gesteuert.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8012:02

Manual brake state

Erlaubte Werte:

• 0: Release
• 1: Apply

BIT1

RW

0x00 (0_dez)

8012:05

Brake option

Erlaubte Werte:

• 0: Enable output to release brake
  (für Bremsen, die im bestromten Zustand gelöst sind)
• 1: Disable output to release brake
  (für Bremsen, die im unbestromten Zustand gelöst sind)

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

8012:09

External override

Ermöglicht das Lösen der Bremse über ein externes Hardwaresignal.

Über das externe Signal kann die Bremse nur gelöst werden, nicht angezogen.

Es kann ausgewählt werden, welcher Hardwareeingang (Touch probe 1 / Touch probe 2) dazu verwendet wird. Weiterhin kann eingeschränkt werden, ob diese Konfiguration immer aktiv ist, oder nur in den EtherCAT-Zuständen INIT/PREOP/SAFEOP, d.h. wenn der Antrieb nicht vollständig in Betrieb ist (z.B. bei Wartungsarbeiten)

Erlaubte Werte:

• 0: Disabled
• 2: Digital Input 1
• 3: Digital Input 1 (only INIT/PREOP/SAFEOP)
• 4: Digital Input 2
• 5: Digital Input 2 (only INIT/PREOP/SAFEOP)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8012:11

Release delay

Zeit, die die Haltebremse zum Lösen benötigt, nachdem der Strom angelegt wurde.

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8012:12

Application delay

Zeit, die die Haltebremse zum Anziehen benötigt, nachdem der Strom abgeschaltet wurde.

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8012:13

Emergency application timeout

Zeit, die der Verstärker darauf wartet, dass die Geschwindigkeit nach einer Stoppanforderung die Stillstandsgrenze erreicht.

Falls die Wartezeit überschritten wird, wird die Haltebremse ausgelöst; unabhängig von der Geschwindigkeit.

Bemerkung: Dieser Parameter muss mindestens auf die längste Zeit eingestellt werden, die die Achse benötigt, um zum Stillstand zu kommen, nachdem sie drehmomentfrei geschaltet wurde.

Für vertikale Achsen sollte dieser Parameter auf einen niedrigen Wert eingestellt werden, um zu verhindern, dass die Achse oder Last weit fällt.

Einheit: ms

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8012:14

Brake moment of inertia

Massenträgheitsmoment der Bremse.

Einheit: g cm²

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8013:0

DRV Filter Settings Ch.1

UINT8

RO

0x19 (25_dez)

8013:10

Low pass frequency 1

REAL32

RW

0x00000000 (0_dez)

8013:11

Low pass damping 1

REAL32

RW

0x00000000 (0_dez)

8013:12

High pass frequency 1

REAL32

RW

0x00000000 (0_dez)

8013:13

High pass damping 1

REAL32

RW

0x00000000 (0_dez)

8013:14

Filter type 1

erlaubte Werte:

• 0: No_Filter
• 1: Low_pass_filter_1_order
• 2: Phase_correction_filter_1_order
• 3: Low_pass_filter_2_order
• 4: Phase_correction_filter_2_order
• 5: Notch_filter

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

8013:15

Low pass frequency 2

REAL32

RW

0x00000000 (0_dez)

8013:16

Low pass damping 2

REAL32

RW

0x00000000 (0_dez)

8013:17

High pass frequency 2

REAL32

RW

0x00000000 (0_dez)

8013:18

High pass damping 2

REAL32

RW

0x00000000 (0_dez)

8013:19

Filter type 2

erlaubte Werte:

• 0: No_Filter
• 1: Low_pass_filter_1_order
• 2: Phase_correction_filter_1_order
• 3: Low_pass_filter_2_order
• 4: Phase_correction_filter_2_order
• 5: Notch_filter

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

801F:0

DRV Vendor data Ch.1

UINT8

RO

0x1C (28_dez)

801F:12

Amplifier rated current

Maximaler Strom pro Kanal (ohne Lüfter).

UINT32

RW

0x00001388 (5000_dez)

801F:14

Amplifier overcurrent threshold

Schaltschwelle für die Überstromabschaltung.

UINT32

RW

0x00002710 (10000_dez)

801F:15

Max rotary field frequency

UINT16

RW

0x0257 (599_dez)

801F:17

Amplifier rated current with fan

Maximaler Strom pro Kanal (mit Lüfter)

UINT32

RW

0x00001770 (6000_dez)

801F:18

Vendor feature bits

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

801F:1A

Amplifier Rated Sum Current

Maximaler Summenstrom für alle Kanäle (ohne Lüfter)

UINT32

RW

0x00001770 (6000_dez)

801F:1C

Amplifier Rated Sum Current with Fan

Maximaler Summenstrom für alle Kanäle (mit Lüfter)

UINT32

RW

0x00002710 (10000_dez)

8060:0

DMC Settings Ch.1

UINT8

RO

0x17 (23_dez)

8060:07

Emergency deceleration

Verzögerung für die Nothalterampe. (In ms von der Motornenndrehzahl bis zum Stillstand)

Einheit: 1 ms

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8060:08

Calibration position

Bei erfolgreicher Referenzfahrt wird die „Actual position“ auf diesen Wert gesetzt.

INT64

RW

8060:09

Calibration velocity (towards plc cam)

Geschwindigkeit bei Auffahren auf den Nocken in 10000stel der Motornenndrehzahl.

INT16

RW

0x0064 (100_dez)

8060:0A

Calibration Velocity (off plc cam)

Geschwindigkeit bei Abfahren vom Nocken in 10000stel der Motornenndrehzahl.

INT16

RW

0x000A (10_dez)

8060:0E

Modulo factor

Feedback-Inkremente für eine mechanische Umdrehung.

INT64

RW

8060:12

Block calibration torque limit

Drehmomentlimitierung zum Auffahren auf den Endanschlag. In Promille vom Motornennstrom.

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8060:13

Block calibration stop distance

Nach Erreichen der Kalibrierposition fährt die Achse um diese Distanz aus der Endlage heraus.

INT64

RW

8060:14

Block calibration lag threshold

Bei Überschreitung dieses Schleppabstandes befindet sich die Achse in der Endlage.

INT64

RW

8060:15

Target position window

Zielpositionsfenster:

Das In-Target Bit wird gesetzt, wenn sich die Achse mindesten für die unter 8060:16 eingestellte Zeit innerhalb dieses Fensters befindet.

INT64

RW

8060:16

Target position monitor time

siehe 8060:15

Einheit: ms

UINT16

RW

0x0014 (20_dez)

8060:17

Target position timeout

Wenn der Sollwertgenerator seine Endposition erreicht hat und die Achse nach Ablauf dieser Zeit nicht im Zielfenster steht, wird der Auftrag beendet und das In-Target Bit nicht gesetzt.

Einheit: ms

UINT16

RW

0x1770 (6000_dez)

8061:0

DMC Features Ch.1

UINT8

RO

0x1B (27_dez)

8061:13

Invert calibration cam search direction

Fahrtrichtung zur Suche des Endschalters invertieren.

Default: FALSE = Suchen mit positiver Drehrichtung.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8061:14

Invert sync impulse search direction

Drehrichtung zum Verlassen des Endschalters invertieren.

Default: TRUE = Verlassen in negativer Drehrichtung.

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8061:19

Calibration cam source

Quelle für den Referenzschalter.

• 0: Input 1
• 1: Input 2

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8061:1A

Calibration cam active level

Zustand des Referenzschalters im betätigten Zustand.

• 0: Hi
• 1: Low

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8061:1B

Latch source

Quelle für die Latch-Einheit.

• 0: Input 1
• 1: Input 2

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8100:0

FB Settings Ch.2

UINT8

RO

0x1C (28_dez)

8100:11

Device type

UINT32

RW

0x00000005 (5_dez)

8100:12

Singleturn bits

Anzahl der Singleturn-Bits in der Positionsdarstellung (Prozessdaten, CoE). Die Summe der Singleturn-Bits und Multiturn-Bits muss 32 sein.

Hinweis: Dieser Parameter beeinflusst nur die Darstellung und ist unabhängig von der physikalischen Auflösung des Positionssensors.

UINT8

RW

0x14 (20_dez)

8100:13

Multiturn bits

Anzahl der Multiturn-Bits in der Positionsdarstellung (Prozessdaten, CoE). Die Summe der Singleturn-Bits und Multiturn-Bits muss 32 sein.

Hinweis: Dieser Parameter beeinflusst nur die Darstellung und ist unabhängig von der physikalischen Auflösung des Positionssensors.

UINT8

RW

0x0C (12_dez)

8100:14

Observer bandwidth

Bandbreite des Drehzahlbeobachters [Hz]

UINT16

RW

0x00C8 (200_dez)

8100:15

Observer feed-forward

Lastverhältnis [%] zwischen interner Rotorträgheit des Motors und der Gesamtträgheit des angetriebenen Systems.

Lastverhältnis = internes Trägheitsmoment / (internes Trägheitsmoment + Massenträgheitsmoment der Last).

Beispiele:

• 100 % = Lastfrei
• 50 % = Die Massenträgheitsmomente von Antrieb und Abtrieb sind gleich

UINT8

RW

0x64 (100_dez)

8100:17

Position offset

Der Position offset wird von der Rohposition des Gebers subtrahiert.

Er kann nur bei stillgesetzter Achse geschrieben werden.

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8100:18

Secondary position offset

Der Secondary Position Offset wird von der „Secondary Position“ subtrahiert.

Er kann nur bei stillgesetzter Achse geschrieben werden.

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8100:19

Gear ratio motor shaft revolutions

Diese Parameter dienen der Skalierung aller Positionen und Geschwindigkeiten von der Motorseite auf die Lastseite eines Getriebes.

„Gear ratio motor shaft revolutions“ beschreibt die notwendige Anzahl von Motorumdrehungen, um die in „Gear ratio driving shaft revolutions“ konfigurierte Anzahl von Lastumdrehungen zu erreichen.

Beispiel: Für ein untersetzendes Getriebe, bei dem 5 Motorumdrehungen 2 Lastumdrehungen ergeben, stellen Sie die Parameter wie folgt ein:

• Motor shaft revolutions = 5
• Driving shaft revolutions = 2

UINT32

RW

0x00000001 (1_dez)

8100:1A

Gear ratio driving shaft revolutions

UINT32

RW

0x00000001 (1_dez)

8100:1B

Min position range limit

Niedrigster Wert für die Positionsdarstellung von Sollwerten und Istwerten. Bei Unterschreitung erfolgt ein Unterlauf auf den Wert „Max position range limit“.

„Min position range limit“ muss immer niedriger als „Max position range limit“ sein.

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8100:1C

Max position range limit

Höchster Wert für die Positionsdarstellung von Sollwerten und Istwerten. Bei Überschreitung erfolgt ein Überlauf auf den Wert „Min position range limit“.

„Max position range limit“ muss immer höher als „Min position range limit“ sein.

UINT32

RW

0xFFFFFFFF (4294967295_dez)

8101:0

FB Touch probe Settings Ch.2

UINT8

RO

0x16 (22_dez)

8101:11

Touch probe 1 source

Auswahl des Eingangssignals für Touch probe 1. Erlaubte Werte:

• 1: Touch probe input 1
• 5: Hardware zero impulse

INT16

RW

0x0001 (1_dez)

8101:12

Touch probe 2 source

Auswahl des Eingangssignals für Touch probe 2. Erlaubte Werte:

• 2: Touch probe input 2
• 5: Hardware zero impulse

INT16

RW

0x0002 (2_dez)

8101:15

Touch probe 1 position source

Auswahl der von Touch probe 1 festgehaltenen Position. Erlaubte Werte:

• 0: FB Position
• 1: FB Secondary Position

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

8101:16

Touch probe 2 position source

Auswahl der von Touch probe 2 festgehaltenen Position. Erlaubte Werte:

• 0: FB Position
• 1: FB Secondary Position

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

8108:0

FB Settings ENC Ch.2

UINT8

RO

0x13 (19_dez)

8108:01

Invert feedback direction

Ändert die Zählrichtung des Encoders.

Dieser Parameter kann verwendet werden, um die Encoder-Drehrichtung an die Motor-Drehrichtung anzupassen.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8108:12

Encoder type

erlaubte Werte:

• 0: disabled
• 1: RS422 differential
• 2: TTL single ended
• 6: TTL single ended - input filters disabled
• 7: open collector

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8108:13

Encoder Increments per Revolution

Auflösung des Encoders nach 4-fach-Auswertung.

UINT32

RW

0x00001000 (4096_dez)

8110:0

DRV Amplifier Settings Ch.2

UINT8

RO

0x73 (115_dez))

8110:01

Enable TxPDOToggle

TxPDO Toggle im Statuswort einblenden (Bit 10).

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8110:02

Enable input cycle counter

1: aktiviert

Der Input cycle counter ist ein zwei-Bit-Zähler, der mit jedem Prozessdatenzyklus bis zum Maximalwert von 3 inkrementiert wird und danach wieder bei 0 beginnt.

Das Low-Bit wird in Bit 10 und das Hi-Bit in Bit 14 vom Statuswort dargestellt.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8110:04

Repeat find commutation

Wiederholen der Kommutierungswinkelbestimmung. (Für alle FOC-Betriebsarten wirksam).

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8110:12

Current loop integral time

Integralanteil Stromregler [0,1 ms].

UINT16

RW

0x0032 (50_dez)

8110:13

Current loop proportional gain

Proportionalanteil Stromregler [0,1 V/A]

UINT16

RW

0x0032 (50_dez)

8110:14

Velocity loop integral time

Integralanteil Geschwindigkeitsregler [0,1 ms].

UINT32

RW

0x0000001E (30_dez)

8110:15

Velocity loop proportional gain

Proportionalanteil Geschwindigkeitsregler [mA/(rad/s)].

UINT32

RW

0x00000096 (150_dez)

8110:17

Position loop proportional gain

Proportionalanteil Positionsregler [1/s]

UINT32

RW

0x0000000A (10_dez)

8110:31

Velocity limitation

Begrenzung der Drehzahlsollwertvorgabe [1/min].

(Nur wirksam in den Regler-Betriebsarten CSV und CSP)

Bei Verwendung eines Getriebefaktors bezieht sich dieser Parameter auf die Lastseite.

UINT32

RW

0x000186A0 (100000_dez)

8110:32

Short-Circuit Brake duration max

Max. Dauer der Anker-Kurzschluss-Bremse. [ms]

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8110:33

Stand still window

Toleranzfenster der Stillstandsüberwachung [1/min]

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

8110:39

Select info data 1

erlaubte Werte:

• 2: DC link voltage (mV)
• 4: PCB temperature (0.1 °C)
• 10: Digital inputs

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

8110:3A

Select info data 2

erlaubte Werte:

• 2: DC link voltage (mV)
• 4: PCB temperature (0.1 °C)
• 10: Digital inputs

UINT8

RW

0x04 (4_dez)

8110:49

Halt ramp deceleration

Verzögerung der Drehzahl-Halterampe [0,1 rad / s²]

UINT32

RW

0x0000F570 (62832_dez)

8110:50

Following error window

Schleppabstandsüberwachung: Schleppfehlerfenster.

Der Wert 0xFFFFFFFF (4294967295_dez) deaktiviert die Schleppfehlerüberwachung.

UINT32

RW

0xFFFFFFFF (4294967295_dez)

8110:51

Following error time out

Schleppabstandsüberwachung: Timeout [ms].

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8110:52

Fault reaction option code

erlaubte Werte:

• 0: Disable drive function, motor is free to rotate
• 1: Slow down on slow down ramp
• 65534_dez: Short circuit brake

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

8110:54

Feature bits

--

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8110:57

Position loop velocity feed forward gain

Skalierungsfaktor für die Geschwindigkeitsvorsteuerung aus dem Lageinterpolator.

UINT8

RW

0x64 (100_dez)

8110:58

Select info data 3

erlaubte Werte:

• 2: DC link voltage (mV)
• 4: PCB temperature (0.1 °C)
• 10: Digital inputs

UINT8

RW

0x0A (10_dez)

8110:59

Error suppression mask

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8110:62

Position loop deadband window

Totzonenfenster des Positionsreglers.

Einheit: entspricht der Prozessdatenskalierung der Sollposition und Istpositionen.

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8110:63

Find commutation time

Für die Feldorientierte Regelung (FOC) mit Inkremental-Encoder ist eine Kommutierungsfindung notwendig, während derer der Motor mit Nennstrom beaufschlagt wird. Die „Find commutation time“ beschreibt die dafür verwendete Zeit.

UINT16

RW

0x000A (10_dez)

8110:64

Commutation type

erlaubte Werte:

• 16: Stepper with internal counter
• 17: Stepper with encoder
• 18: Stepper FOC with encoder

UINT8

RW

0x10 (16_dez)

8110:65

Invert direction of rotation

Umkehr der Drehrichtung.

Dieser Parameter invertiert alle Sollwerte und Istwerte und dient dazu, dass der Motor in der für die Applikation richtigen Richtung dreht.

Hinweis: Dieser Parameter ist nicht dazu geeignet, die Drehrichtungen von Encoder und Motor aneinander anzupassen. Verwenden Sie zu diesem Zweck 8008:01 „Invert feedback direction“.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8110:6D

Torque feed forward gain

Interne Drehmomentvorsteuerung: Skalierungsfaktor

UINT32

RW

0x00000064 (100_dez)

8110:6E

Torque feed forward filter time

Interne Drehmomentvorsteuerung: Filterzeit. [0,1 ms]

UINT32

RW

0x0000000A (10_dez)

8110:6F

Torque offset

Drehmoment-Offset.

Der Wert ist in Tausendstel des Nennstroms angegeben.

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

8110:70

Torque limitation option code

Auswahl des Verhaltens in der Regler-Betriebsart CST („Cyclic Synchronous Torque“). Erlaubte Werte:

• 0: VeloLimitHasNoEffect
• 1: TorqueMightBeReducedToZero
• 2: TorqueMightBeReducedToRampPosNeg
• 3: TorqueMightBeReducedToRampPosMaxTorqueNeg
• 4: TorqueMightBeReducedToMaxTorquePosNeg

INT8

RW

0x00 (0_dez)

8110:72

Stand still torque limitation

Nur gültig für die Kommutierungsarten „Stepper with internal counter“ und „Stepper with encoder“ (einstellbar über Parameter 8110:64).

Konfiguriert eine Stromreduktion im Stillstand, d.h. wenn die Soll-Geschwindigkeit innerhalb des „Stand still window“ (Parameter 8110:33) liegt.

Der Wert ist in Tausendstel des Nennstroms angegeben.

UINT16

RW

0x7FFF (32767_dez)

8110:73

Acceleration limitation

Begrenzt die maximale Beschleunigung bzw. Verzögerung. [0,1 rad/s²]

UINT32

RW

0x0000F570 (62832_dez)

8111:0

DRV Motor Settings Ch.2

UINT8

RO

0x34 (52_dez)

8111:12

Rated current

Der Nennstrom des Motors (Datenblattwert).

Wird für die Skalierung von „Torque actual value“ und „Target torque“ verwendet.

UINT32

RW

0x00000BB8 (3000_dez)

8111:16

Torque constant

Kraftkonstante des Motors.

UINT32

RW

0x0000012C (300_dez)

8111:18

Rotor moment of inertia

Trägheitsmoment des Motors.

UINT32

RW

0x000001EF (495_dez)

8111:19

Winding inductance

Wicklungs-Induktivität.

UINT16

RW

0x0186 (390_dez)

8111:1B

Motor speed limitation

Drehzahl-Limit des Motors.

Bei Verwendung eines Getriebefaktors bezieht sich dieses Limit weiterhin auf die Motorseite.

UINT32

RW

0x000186A0 (100000_dez)

8111:2E

Rated speed

Nenndrehzahl des Motors.

UINT32

RW

0x000003E8 (1000_dez)

8111:30

Winding resistance

Wicklungswiderstand des Motors.

UINT32

RW

0x00000578 (1400_dez)

8111:31

Voltage constant

Spannungskonstante des Motors.

UINT32

RW

0x00004E20 (20000_dez)

8111:33

Motor fullsteps per revolution

Anzahl der Motor-Vollschritte pro Umdrehung.

UINT32

RW

0x000000C8 (200_dez)

8111:34

Configured motor current

Eingestellter Motorstrom. Wenn dieser kleiner ist als der „Rated current“ wird der Motorstrom auf den kleineren der beiden Werte begrenzt.

Dieser Wert dient der Lastverteilung zwischen den beiden Kanälen der Klemme.

UINT32

RW

0x00000BB8 (3000_dez)

8112:0

DRV Brake Settings Ch.2

UINT8

RO

0x14 (20_dez)

8112:01

Enable manual override

• True: Der Zustand der Bremse wird manuell über das CoE erzwungen.
• False: Die Bremse wird automatisch durch den Antriebsregler gesteuert.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8112:02

Manual brake state

Erlaubte Werte:

• 0: Release
• 1: Apply

BIT1

RW

0x00 (0_dez)

8112:05

Brake option

Erlaubte Werte:

• 0: Enable output to release brake
  (für Bremsen, die im bestromten Zustand gelöst sind)
• 1: Disable output to release brake
  (für Bremsen, die im unbestromten Zustand gelöst sind)

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

8112:09

External override

Ermöglicht das Lösen der Bremse über ein externes Hardwaresignal.

Über das externe Signal kann die Bremse nur gelöst werden, nicht angezogen.

Es kann ausgewählt werden, welcher Hardwareeingang (Touch probe 1 / Touch probe 2) dazu verwendet wird. Weiterhin kann eingeschränkt werden, ob diese Konfiguration immer aktiv ist, oder nur in den EtherCAT-Zuständen INIT/PREOP/SAFEOP, d.h. wenn der Antrieb nicht vollständig in Betrieb ist (z.B. bei Wartungsarbeiten)

Erlaubte Werte:

• 0: Disabled
• 2: Digital Input 1
• 3: Digital Input 1 (only INIT/PREOP/SAFEOP)
• 4: Digital Input 2
• 5: Digital Input 2 (only INIT/PREOP/SAFEOP)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8112:11

Release delay

Zeit, die die Haltebremse zum Lösen benötigt, nachdem der Strom angelegt wurde.

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8112:12

Application delay

Zeit, die die Haltebremse zum Anziehen benötigt, nachdem der Strom abgeschaltet wurde.

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8112:13

Emergency application timeout

Zeit, die der Verstärker darauf wartet, dass die Geschwindigkeit nach einer Stoppanforderung die Stillstandsgrenze erreicht.

Falls die Wartezeit überschritten wird, wird die Haltebremse ausgelöst; unabhängig von der Geschwindigkeit.

Bemerkung: Dieser Parameter muss mindestens auf die längste Zeit eingestellt werden, die die Achse benötigt, um zum Stillstand zu kommen, nachdem sie drehmomentfrei geschaltet wurde.

Für vertikale Achsen sollte dieser Parameter auf einen niedrigen Wert eingestellt werden, um zu verhindern, dass die Achse oder Last weit fällt.

Einheit: ms

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8112:14

Brake moment of inertia

Massenträgheitsmoment der Bremse.

Einheit: g cm²

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8113:0

DRV Filter Settings Ch.2

UINT8

RO

0x19 (25_dez)

8113:10

Low pass frequency 1

REAL32

RW

0x00000000 (0_dez)

8113:11

Low pass damping 1

REAL32

RW

0x00000000 (0_dez)

8113:12

High pass frequency 1

REAL32

RW

0x00000000 (0_dez)

8113:13

High pass damping 1

REAL32

RW

0x00000000 (0_dez)

8113:14

Filter type 1

erlaubte Werte:

• 0: No_Filter
• 1: Low_pass_filter_1_order
• 2: Phase_correction_filter_1_order
• 3: Low_pass_filter_2_order
• 4: Phase_correction_filter_2_order
• 5: Notch_filter

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

8113:15

Low pass frequency 2

REAL32

RW

0x00000000 (0_dez)

8113:16

Low pass damping 2

REAL32

RW

0x00000000 (0_dez)

8113:17

High pass frequency 2

REAL32

RW

0x00000000 (0_dez)

8113:18

High pass damping 2

REAL32

RW

0x00000000 (0_dez)

8113:19

Filter type 2

erlaubte Werte:

• 0: No_Filter
• 1: Low_pass_filter_1_order
• 2: Phase_correction_filter_1_order
• 3: Low_pass_filter_2_order
• 4: Phase_correction_filter_2_order
• 5: Notch_filter

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

811F:0

DRV Vendor data Ch.2

UINT8

RO

0x1C (28_dez)

811F:12

Amplifier rated current

Maximaler Strom pro Kanal (ohne Lüfter).

UINT32

RW

0x00001388 (5000_dez)

811F:14

Amplifier overcurrent threshold

Schaltschwelle für die Überstromabschaltung.

UINT32

RW

0x00002710 (10000_dez)

811F:15

Max rotary field frequency

UINT16

RW

0x0257 (599_dez)

811F:17

Amplifier rated current with fan

Maximaler Strom pro Kanal (mit Lüfter)

UINT32

RW

0x00001770 (6000_dez)

811F:18

Vendor feature bits

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

811F:1A

Amplifier Rated Sum Current

Maximaler Summenstrom für alle Kanäle (ohne Lüfter)

UINT32

RW

0x00001770 (6000_dez)

811F:1C

Amplifier Rated Sum Current with Fan

Maximaler Summenstrom für alle Kanäle (mit Lüfter)

UINT32

RW

0x00002710 (10000_dez)

8160:0

DMC Settings Ch.2

UINT8

RO

0x17 (23_dez)

8160:07

Emergency deceleration

Verzögerung für die Nothalterampe. (In ms von der Motornenndrehzahl bis zum Stillstand)

Einheit: 1 ms

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8160:08

Calibration position

Bei erfolgreicher Referenzfahrt wird die „Actual position“ auf diesen Wert gesetzt.

INT64

RW

8160:09

Calibration velocity (towards plc cam)

Geschwindigkeit bei Auffahren auf den Nocken in 10000stel der Motornenndrehzahl.

INT16

RW

0x0064 (100_dez)

8160:0A

Calibration Velocity (off plc cam)

Geschwindigkeit bei Abfahren vom Nocken in 10000stel der Motornenndrehzahl.

INT16

RW

0x000A (10_dez)

8160:0E

Modulo factor

Feedback-Inkremente für eine mechanische Umdrehung.

INT64

RW

8160:12

Block calibration torque limit

Drehmomentlimitierung zum Auffahren auf den Endanschlag. In Promille vom Motornennstrom.

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8160:13

Block calibration stop distance

Nach Erreichen der Kalibrierposition fährt die Achse um diese Distanz aus der Endlage heraus.

INT64

RW

8160:14

Block calibration lag threshold

Bei Überschreitung dieses Schleppabstandes befindet sich die Achse in der Endlage.

INT64

RW

8160:15

Target position window

Zielpositionsfenster:

Das In-Target Bit wird gesetzt, wenn sich die Achse mindesten für die unter 8160:16 eingestellte Zeit innerhalb dieses Fensters befindet.

INT64

RW

8160:16

Target position monitor time

siehe 8160:15

Einheit: ms

UINT16

RW

0x0014 (20_dez)

8160:17

Target position timeout

Wenn der Sollwertgenerator seine Endposition erreicht hat und die Achse nach Ablauf dieser Zeit nicht im Zielfenster steht, wird der Auftrag beendet und das In-Target Bit nicht gesetzt.

Einheit: ms

UINT16

RW

0x1770 (6000_dez)

8161:0

DMC Features Ch.2

UINT8

RO

0x1B (27_dez)

8161:13

Invert calibration cam search direction

Fahrtrichtung zur Suche des Endschalters invertieren.

Default: FALSE = Suchen mit positiver Drehrichtung.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8161:14

Invert sync impulse search direction

Drehrichtung zum Verlassen des Endschalters invertieren.

Default: TRUE = Verlassen in negativer Drehrichtung.

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8161:19

Calibration cam source

Quelle für den Referenzschalter.

• 0: Input 1
• 1: Input 2

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8161:1A

Calibration cam active level

Zustand des Referenzschalters im betätigten Zustand.

• 0: Hi
• 1: Low

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8161:1B

Latch source

Quelle für die Latch-Einheit.

• 0: Input 1
• 1: Input 2

UINT8

RW

0x00 (0_dez)