Standardobjekte

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001_dez)

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL7031-0030

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2_dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x1B773052 (460795986_dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

1400:0

ENC RxPDO-Par Control compact

Max. Subindex

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1400:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem RxPDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

01 16 00 00 00 00

1401:0

ENC RxPDO-Par Control

Max. Subindex

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1401:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem RxPDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

00 16 00 00 00 00

1403:0

STM RxPDO-Par Position

Max. Subindex

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1403:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem RxPDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

05 16 06 16 00 00

1404:0

STM RxPDO-Par Velocity

Max. Subindex

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1404:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem RxPDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

05 16 06 16 00 00

1405:0

POS RxPDO-Par Control compact

Max. Subindex

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1405:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem RxPDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

03 16 04 16 06 16

1406:0

POS RxPDO-Par Control

Max. Subindex

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1406:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem RxPDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

03 16 04 16 05 16

1407:0

POS RxPDO-Par Control 2

Max. Subindex

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1407:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem RxPDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

03 16 04 16 05 16

1600:0

ENC RxPDO-Map Control compact

Max. Subindex

UINT8

RO

0x07 (7_dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x02 (Enable latch extern on positive edge))

UINT32

RO

0x7000:02, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x04 (Enable latch extern on negative edge))

UINT32

RO

0x7000:04, 1

1600:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1600:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1600:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7000:11, 16

1601:0

ENC RxPDO-Map Control

Max. Subindex

UINT8

RO

0x07 (7_dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1601:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x02 (Enable latch extern on positive edge))

UINT32

RO

0x7000:02, 1

1601:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1601:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x04 (Enable latch extern on negative edge))

UINT32

RO

0x7000:04, 1

1601:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1601:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1601:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7000:11, 32

1602:0

STM RxPDO-Map Control

Max. Subindex

UINT8

RO

0x05 (5_dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs Ch.1), entry 0x01 (Enable))

UINT32

RO

0x7010:01, 1

1602:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs Ch.1), entry 0x02 (Reset))

UINT32

RO

0x7010:02, 1

1602:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs Ch.1), entry 0x03 (Reduce torque))

UINT32

RO

0x7010:03, 1

1602:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1602:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1603:0

STM RxPDO-Map Position

Max. Subindex

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1603:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs Ch.1), entry 0x11 (Position))

UINT32

RO

0x7010:11, 32

1604:0

STM RxPDO-Map Velocity

Max. Subindex

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1604:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs Ch.1), entry 0x21 (Velocity))

UINT32

RO

0x7010:21, 16

1605:0

POS RxPDO-Map Control compact

Max. Subindex

UINT8

RO

0x05 (5_dez)

1605:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x01 (Execute))

UINT32

RO

0x7020:01, 1

1605:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x02 (Emergency stop))

UINT32

RO

0x7020:02, 1

1605:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (6 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1605:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1605:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x11 (Target position))

UINT32

RO

0x7020:11, 32

1606:0

POS RxPDO-Map Control

Max. Subindex

UINT8

RO

0x09 (9_dez)

1606:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x01 (Execute))

UINT32

RO

0x7020:01, 1

1606:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x02 (Emergency stop))

UINT32

RO

0x7020:02, 1

1606:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (6 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1606:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1606:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x11 (Target position))

UINT32

RO

0x7020:11, 32

1606:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x21 (Velocity))

UINT32

RO

0x7020:21, 16

1606:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x22 (Start type))

UINT32

RO

0x7020:22, 16

1606:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x23 (Acceleration))

UINT32

RO

0x7020:23, 16

1606:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs Ch.1), entry 0x24 (Deceleration))

UINT32

RO

0x7020:24, 16

1606:0

POS RxPDO-Map Control

Max. Subindex

UINT8

RO

0x09 (9_dez)

1607:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00,2

1607:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7021 (POS Outputs 2 Ch.1), entry 0x03 (Enable auto start))

UINT32

RO

0x7021:03, 1

1607:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1607:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (8bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1607:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs 2 Ch.1), entry 0x11 (Target position))

UINT32

RO

0x7021:11, 32

1607:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs 2 Ch.1), entry 0x21 (Velocity))

UINT32

RO

0x7021:21, 16

1607:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs 2 Ch.1), entry 0x22 (Start type))

UINT32

RO

0x7021:22, 16

1607:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs 2 Ch.1), entry 0x23 (Acceleration))

UINT32

RO

0x7021:23, 16

1607:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs 2 Ch.1), entry 0x24 (Deceleration))

UINT32

RO

0x7021:24, 16

1800:0

ENC TxPDO-Par Status compact

Max. Subindex

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1800:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem TxPDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

01 1A

1801:0

ENC TxPDO-Par Status

Max. Subindex

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1801:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem TxPDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

00 1A

1805:0

POS TxPDO-Par Status compact

Max. Subindex

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1805:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem TxPDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

06 1A

1806:0

POS TxPDO-Par Status

Max. Subindex

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1806:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem TxPDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

05 1A

180A:0

AI TxPDO-Par Standard Ch.1

Max. Subindex

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

180A:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem TxPDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

0B 1A

180B:0

AI TxPDO-Par Compact Ch.1

Max. Subindex

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

180B:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem TxPDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

0A 1A

180C:0

AI TxPDO-Par Standard Ch.2

Max. Subindex

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

180C:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem TxPDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

0D 1A

180D:0

AI TxPDO-Par Compact Ch.2

Max. Subindex

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

180D:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem TxPDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

0C 1A

1A00:0

ENC TxPDO-Map Status compact

Max. Subindex

UINT8

RO

0x0D (13_dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x02 (Latch extern valid))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x04 (Counter underflow))

UINT32

RO

0x6000:04, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x05 (Counter overflow))

UINT32

RO

0x6000:05, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0D (Status of extern latch))

UINT32

RO

0x6000:0D, 1

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A00:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

1A00:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 16

1A00:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x12 (Latch value))

UINT32

RO

0x6000:12, 16

1A01:0

ENC TxPDO-Map Status

Max. Subindex

UINT8

RO

0x0D (13_dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x02 (Latch extern valid))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A01:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A01:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x04 (Counter underflow))

UINT32

RO

0x6000:04, 1

1A01:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x05 (Counter overflow))

UINT32

RO

0x6000:05, 1

1A01:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A01:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1A01:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0D (Status of extern latch))

UINT32

RO

0x6000:0D, 1

1A01:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A01:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A01:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

1A01:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

1A01:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x12 (Latch value))

UINT32

RO

0x6000:12, 32

1A02:0

ENC TxPDO-Map Timest. compact

Max. Subindex

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x16 (Timestamp))

UINT32

RO

0x6000:16, 32

1A03:0

STM TxPDO-Map Status

Max. Subindex

UINT8

RO

0x0E (14_dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x01 (Ready to enable))

UINT32

RO

0x6010:01, 1

1A03:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x02 (Ready))

UINT32

RO

0x6010:02, 1

1A03:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x03 (Warning))

UINT32

RO

0x6010:03, 1

1A03:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x04 (Error))

UINT32

RO

0x6010:04, 1

1A03:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x05 (Moving positive))

UINT32

RO

0x6010:05, 1

1A03:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x06 (Moving negative))

UINT32

RO

0x6010:06, 1

1A03:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x07 (Torque reduced))

UINT32

RO

0x6010:07, 1

1A03:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A03:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A03:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x0C (Digital input 1))

UINT32

RO

0x6010:0C, 1

1A03:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x0D (Digital input 2))

UINT32

RO

0x6010:0D, 1

1A03:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6010:0E, 1

1A03:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A03:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6010:10, 1

1A04:0

STM TxPDO-Map Synchron info data

Max. Subindex

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x11 (Info data 1))

UINT32

RO

0x6010:11, 16

1A04:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x12 (Info data 2))

UINT32

RO

0x6010:12, 16

1A05:0

POS TxPDO-Map Status compact

Max. Subindex

UINT8

RO

0x09 (9_dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x01 (Busy))

UINT32

RO

0x6020:01, 1

1A05:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x02 (In-Target))

UINT32

RO

0x6020:02, 1

1A05:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x03 (Warning))

UINT32

RO

0x6020:03, 1

1A05:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x04 (Error))

UINT32

RO

0x6020:04, 1

1A05:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x05 (Calibrated))

UINT32

RO

0x6020:05, 1

1A05:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x06 (Accelerate))

UINT32

RO

0x6020:06, 1

1A05:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x07 (Decelerate))

UINT32

RO

0x6020:07, 1

1A05:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x08 (Ready to execute))

UINT32

RO

0x6020:08, 1

1A05:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A06:0

POS TxPDO-Map Status

Max. Subindex

UINT8

RO

0x0C (12_dec)

1A06:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x01 (Busy))

UINT32

RO

0x6020:01, 1

1A06:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x02 (In-Target))

UINT32

RO

0x6020:02, 1

1A06:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x03 (Warning))

UINT32

RO

0x6020:03, 1

1A06:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x04 (Error))

UINT32

RO

0x6020:04, 1

1A06:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x05 (Calibrated))

UINT32

RO

0x6020:05, 1

1A06:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x06 (Accelerate))

UINT32

RO

0x6020:06, 1

1A06:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x07 (Decelerate))

UINT32

RO

0x6020:07, 1

1A06:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x08 (Ready to execute))

UINT32

RO

0x6020:08, 1

1A06:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A06:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x11 (Actual position))

UINT32

RO

0x6020:11, 32

1A06:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x21 (Actual velocity))

UINT32

RO

0x6020:21, 16

1A06:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x22 (Actual drive time))

UINT32

RO

0x6020:22, 32

1A07:0

STM TxPDO-Map Internal position

Max. Subindex

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A07:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x14 (Internal position))

UINT32

RO

0x6010:14, 32

1A08:0

STM TxPDO-Map External position

Max. Subindex

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A08:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch.1), entry 0x15 (External position))

UINT32

RO

0x6010:15, 32

1A09:0

POS TxPDO-Map Actual position lag

Max. Subindex

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A09:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs Ch.1), entry 0x23 (Actual position lag))

UINT32

RO

0x6020:23, 32

1A0A:0

AI TxPDO-Map Standard Ch 1

Max. Subindex

UINT8

RO

0x08 (8_dez)

1A0A:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RO

0x6030:01, 1

1A0A:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RO

0x6030:02, 1

1A0A:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry 0x03 (Limit 1))

UINT32

RO

0x6030:03, 2

1A0A:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry 0x05 (Limit 2))

UINT32

RO

0x6030:05, 2

1A0A:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A0A:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (7 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 7

1A0A:07

SubIndex 007

8. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6030:10, 1

1A0A:08

SubIndex 008

9. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6030:11, 16

1A0B:0

AI TxPDO-Map Compact Ch.1

Max. Subindex

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A0B:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6030:11, 16

1A0C:0

AI TxPDO-Map Standard Ch.2

Max. Subindex

UINT8

RO

0x08 (8_dez)

1A0C:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6040 (AI Inputs), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RO

0x6040:01, 1

1A0C:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6040 (AI Inputs), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RO

0x6040:02, 1

1A0C:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6040 (AI Inputs), entry 0x03 (Limit 1))

UINT32

RO

0x6040:03, 2

1A0C:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6040 (AI Inputs), entry 0x05 (Limit 2))

UINT32

RO

0x6040:05, 2

1A0C:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A0C:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (7 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 7

1A0C:07

SubIndex 007

8. PDO Mapping entry (object 0x6040 (AI Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6040:10, 1

1A0C:08

SubIndex 008

9. PDO Mapping entry (object 0x6040 (AI Inputs), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6040:11, 16

1A0D:0

AI TxPDO-Map Compact Ch.2

Max. Subindex

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A0D:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6040 (AI Inputs), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6040:11, 16

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x03 (3_dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632_dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1602 (5634_dez)

1C12:03

Subindex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1604 (5636_dez)

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x04 (4_dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656_dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A03 (6659_dez)

1C13:03

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A0A (6666_dez)

1C13:04

Subindex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A0C (6668_dez)

1C13:05

Subindex 005

…

...

…

…

1C13:06

Subindex 006

…

…

…

…

1C13:07

Subindex 007

…

…

…

…

1C13:08

Subindex 008

…

…

…

…

1C13:09

Subindex 009

…

…

…

…

1C13:0A

Subindex 010

…

…

…

…

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free Run
• 1: Synchron with SM 2 Event
• 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
• 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

• Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
• Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
• DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000_dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
• Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159_dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x0003D090 (250000_dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:07

Minimum delay time

Min. Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:08

Command

• 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
• 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:09

Maximum Delay time

Max. Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free Run
• 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
• 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
• 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
• 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34_dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02 

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000_dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0: Free Run wird unterstützt
• Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
• Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
• Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159_dez)

1C33:05

Minimum cycle time

Wie 0x1C32:05 

UINT32

RO

0x000249F0 (150000_dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:07

Minimum delay time

wie 0x1C32:07 

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C33:09

Maximum Delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11 

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12 

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13 

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32 

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16_dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0005 (5_dez)

F008:0

Code word

siehe Hinweis!

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

F010:0

Module list

Maximaler Subindex

UINT8

RW

0x05 (5_dez)

F010:01

SubIndex 001

Profilnummer Encoder Profile

UINT32

RW

0x000001FF (511_dez)

F010:02

SubIndex 002

Profilnummer Stepper Motor Profile

UINT32

RW

0x000002BF (703_dez)

F010:03

SubIndex 003

Profilnummer Positioning Interface Profile

UINT32

RW

0x000002C0 (704_dez)

F010:04

SubIndex 004

Profilnummer Analog Inputs

UINT32

RW

0x000001C2 (300_dez)

F010:05

SubIndex 005

Profilnummer Analog Inputs

UINT32

RW

0x000001C2 (300_dez)

F081:0

Download revision

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

F081:01

Revision number

Revisionsnummer

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)