Konfigurationsdaten

8000:0

ENC Settings Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x0E (14_dez)

8000:0E

Reversion of Rotation

Aktiviert die Drehrichtungsumkehr des Enkoders.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:0

STM Motor Settings Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x11 (17_dez)

8010:01

Maximal current

Maximaler, dauerhafter Spulenstrom des Motors
(Einheit: 1 mA)

UINT16

RW

0x0AF0 (2800_dez)

8010:02

Reduced current

Reduzierter Spulenstrom (reduziertes Drehmoment,
Einheit: 1 mA)

UINT16

RW

0x0578 (1400_dez )

8010:03

Nominal voltage

Nennspannung (Versorgungsspannung) des Motors
(Einheit: 1 mV)

UINT16

RW

0x5DC0 (24000_dez)

8010:04

Motor coil resistance

Innenwiderstand einer Spule
(Einheit: 0,01 Ohm)

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8010:05

Motor EMF

Motor-Gegenspannung
(Einheit: 1 mV/(rad/s))

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8010:06

Motor fullsteps

Motor-Vollschritte pro Umdrehung

UINT16

RW

0x00C8 (200_dez)

8010:09

Start velocity

Maximal mögliche Startgeschwindigkeit des Motors

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8010:10

Drive on delay time

Einschaltverzögerung der Treiberstufe

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8010:11

Drive off delay time

Ausschaltverzögerung der Treiberstufe

UINT16

RW

0x0096 (150_dez)

8011:0

STM Controller Settings Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x08 (8_dez)

8011:01

Kp factor (curr.)

Kp-Regelfaktor (Proportional-Anteil) für den Stromregler
(Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0190 (400_dez)

8011:02

Ki factor (curr.)

Ki-Regelfaktor (Integral-Anteil) für den Stromregler
(Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0004 (4_dez)

8011:03

Inner window (curr.)

Inneres Fenster des I-Anteils des Stromreglers
(Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8011:05

Outer window (curr.)

Äußeres Fenster des I-Anteils des Stromreglers
(Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8011:06

Filter cut off frequency (curr.)

Filter-Grenzfrequenz des Stromreglers (Tiefpass,
Einheit: 1 Hz)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8011:07

Ka factor (curr.)

Ka-Regelfaktor (Beschleunigungs-Anteil) für den Stromregler
(Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8011:08

Kd factor (curr.)

Kd-Regelfaktor (Brems-Anteil) für den Stromregler
(Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8012:0

STM Features Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x49 (73_dez)

8012:01

Operation mode

Betriebsart:

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

0

Automatik

1

direkte Geschwindigkeit

2

Geschwindigkeitsregler

3

Positionsregler

8012:05

Speed range

Vorwahl des Geschwindigkeits-bereichs

BIT3

RW

0x01 (1_dez)

0

1000 Vollschritte/Sekunde

1

2000 Vollschritte/Sekunde

2

4000 Vollschritte/Sekunde

3

8000 Vollschritte/Sekunde

4

16000 Vollschritte/Sekunde

5

32000 Vollschritte/Sekunde

8012:09

Invert motor polarity

Aktiviert die Drehrichtungsumkehr des Motors.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8012:11

Select info data 1

Auswahl "Info data 1" (siehe 0x6010:11)

UINT8

RW

0x03 (3_dez)

0

Statuswort

1

Motorspannung Spule A
(Einheit 1 mV)

2

Motorspannung Spule B
(Einheit 1 mV)

3

Motorstrom Spule A
(Einheit 1 mA)

4

Motorstrom Spule B
(Einheit 1 mA)

5

Duty-Cycle Spule A
(Einheit 1%)

6

Duty-Cycle Spule B
(Einheit 1%)

7

aktuelle Geschwindigkeit
(Wertebereich +/- 10000)

...

reserviert

101

Innentemperatur der Treiberkarte

...

reserviert

103

Steuerspannung

104

Versorgungsspannung des Motors

...

reserviert

150

Drive - Status Wort

151

Drive - State

152

Drive - Position lag (low word)

153

Drive - Position lag (high word)

…

reserviert

255

reserviert

8012:19

Select info data 2

Auswahl "Info data 2"

UINT8

RW

0x04(4_dez)

0

Statuswort

1

Motorspannung Spule A
(Einheit 1 mV)

2

Motorspannung Spule B
(Einheit 1 mV)

3

Motorstrom Spule A
(Einheit 1 mA)

4

Motorstrom Spule B
(Einheit 1 mA)

5

Duty-Cycle Spule A
(Einheit 1%)

6

Duty-Cycle Spule B
(Einheit 1%)

7

aktuelle Geschwindigkeit
(Wertebereich +/- 10000)

...

reserviert

101

Innentemperatur der Treiberkarte

...

reserviert

103

Steuerspannung

104

Versorgungsspannung des Motors

...

reserviert

150

Drive - Status Wort

151

Drive - State

152

Drive - Position lag (low word)

153

Drive - Position lag (high word)

…

reserviert

255

reserviert

8012:30

Invert digital input 1

Invertierung des digitalen Eingangs 1

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8012:31

Invert digital input 2

Invertierung des digitalen Eingangs 2

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8012:32

Function for input 1

Auswahl der Funktion von Eingang 1

BIT4

RW

0x02 (2_dez)

0

Normaler Eingang

1

Hardware Enable

2

Plc cam

3

Auto start

8012:36

Function for input 2

Auswahl der Funktion von Eingang 2

BIT4

RW

0x02 (2_dez)

0

Normaler Eingang

1

Hardware Enable

2

Plc cam

3

Auto start

8012:45

Digital input emulation 1

Emulation digitaler Eingang 1

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

0

Off

1

Uin > Limit 1 (threshold)

2

Uin > Limit 2 (threshold)

3

Limit 1 < Uin < Limit 2 (band)

4

Limit 2 < Uin < Limit 1 (band)

5

Uin > Limit 1 = 1;
Uin < Limit 2 = 0
(hysteresis)

6

Uin > Limit 2 = 1;
Uin < Limit 1 = 0
(hysteresis)

8012:49

Digital input emulation 2

Emulation digitaler Eingang 2

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

0

Off

1

Uin > Limit 1 (threshold)

2

Uin > Limit 2 (threshold)

3

Limit 1 < Uin < Limit 2 (band)

4

Limit 2 < Uin < Limit 1 (band)

5

Uin > Limit 1 = 1;
Uin < Limit 2 = 0
(hysteresis)

6

Uin > Limit 2 = 1;
Uin < Limit 1 = 0
(hysteresis)

8013:0

STM Controller Settings 2 Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x08 (8_dez)

8013:01

Kp factor (velo./pos.)

Kp-Regelfaktor (Proportional-Anteil) für den Geschwindigkeitsregler
(Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8013:02

Ki factor (velo./pos.)

Ki-Regelfaktor (Integral-Anteil) für den Geschwindigkeitsregler
(Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8013:03

Inner window (velo./pos.)

inneres Fenster des I-Anteils des Geschwindigkeitsregler
(Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8013:05

Outer window (velo./pos.)

äußeres Fenster des I-Anteils des Geschwindigkeitsregler
(Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8013:06

Filter cut off frequency (velo./pos.)

Filter-Grenzfrequenz des Geschwindigkeitsregler (Tiefpass,
Einheit: 1 Hz)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8013:07

Ka factor (velo./pos.)

Ka-Regelfaktor (Beschleunigungs-Anteil) für den Geschwindigkeitsregler
(Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8013:08

Kd factor (velo./pos.)

Kd-Regelfaktor (Brems-Anteil) für den Stromregler
(Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8020:0

POS Settings Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x10 (16_dez)

8020:01

Velocity min.

minimale Sollgeschwindigkeit
(Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x0064 (100_dez)

8020:02

Velocity max.

maximale Sollgeschwindigkeit
(Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x2710 (10000_dez)

8020:03

Acceleration pos.

Beschleunigung in positiver Drehrichtung
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8020:04

Acceleration neg.

Beschleunigung in negativer Drehrichtung
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8020:05

Dezeleration pos.

Verzögerung in positiver Drehrichtung (Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8020:06

Dezeleration neg.

Verzögerung in negativer Drehrichtung
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8020:07

Emergency dezeleration

Notfallverzögerung (beide Drehrichtungen,
Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8020:08

Calibration position

Kalibrierposition

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8020:09

Calibration velocity (towards plc cam)

Kalibriergeschwindigkeit auf die Nocke
(Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x0064 (100_dez)

8020:0A

Calibration Velocity (off plc cam)

Kalibriergeschwindigkeit von der Nocke herunter
(Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x000A (10_dez)

8020:0B

Target window

Zielfenster

UINT16

RW

0x000A (10_dez)

8020:0C

In-Target timeout

Zielpositions-Timeout 
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8020:0D

Dead time compensation

Totzeitkompensation
(Einheit: 1 µs)

INT16

RW

0x0032 (50_dez)

8020:0E

Modulo factor

Modulofaktor/-position

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8020:0F

Modulo tolerance window

Toleranzfenster für Modulopositionierung

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8020:10

Position lag max.

max. erlaubter Schrittfehler

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8021:0

POS Features Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x16 (22_dez)

8021:01

Start type

erlaubte Werte:

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

0: Idle

1: Absolute

2: Relative

3: Endless plus

4: Endless minus

6: Additive

24832: Calibration (Hardware sync)

24576: Calibration (Plc cam)

28416: Calibration (Clear manual)

28160: Calibration (Set manual)

28161: Calibration (Set manual auto)

1029: Modulo current

773: Modulo minus

517: Modulo plus

261: Modulo short

8021:11

Time information

erlaubte Werte:

0: Elapsed time

aktuell gefahrene Zeit seit Beginn des Fahrauftrages

BIT2

RW

0x00 (0_dez)

8021:13

Invert calibration cam search direction

Invertierung der Drehrichtung auf die Nocke

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8021:14

Invert sync impulse search direction

Invertierung der Drehrichtung von der Nocke herunter

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8021:15

Emergency stop on position lag error

löst einen Nothalt bei Überschreitung des max. Schleppfehlers aus

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8021:16

Enhanced diag history

gibt detailliertere Meldungen zum Status des Positioning Interface in der Diag history aus

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

80n0:0

AI Settings

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x15 (21_dez)

80n0:01

Enable user scale

Die Anwender Skalierung ist aktiv.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

80n0:06

Enable filter

Filter aktivieren, dadurch entfällt der SPS-zyklussynchrone Datenaustausch

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

80n0:07

Enable limit 1

Limit 1 aktiviert

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

80n0:08

Enable limit 2

Limit 2 aktiviert

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

80n0:11

User scale offset

Offset der Anwenderskalierung

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

80n0:12

User scale gain

Gain der Anwenderskalierung.
Der Gain besitzt eine Festkommadarstellung mit dem Faktor 2^-16 .
Der Wert 1 entspricht 65535_dez (0x00010000_hex) und wird auf +/- 0x7FFFF begrenzt.

INT32

RW

0x00010000 (65536_dez)

80n0:13

Limit 1

Erster Grenzwert zum Setzen der Statusbits

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

80n0:14

Limit 2

Zweiter Grenzwert zum Setzen der Statusbits

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

80n0:15

Filter settings

Dieses Objekt bestimmt die digitalen Filtereinstellungen, wenn es über Enable filter (Index 0x80n0:06) aktiv ist.
Die möglichen Einstellungen sind fortlaufend nummeriert.

2: IIR 1
3: IIR 2
4: IIR 3
5: IIR 4
6: IIR 5
7: IIR 6
8: IIR 7
9: IIR 8
Beachten Sie den Hinweis zur Einstellung der Filtereigenschaften

UINT16

RW

0x0002 (2_dez)