Modular Device Profil Mapping der EL6751 (MDP)
Der MDP Mapping Mode für die EL6751 wird über die Registerkarte „EtherCAT“ des CANopen Devices aktiviert.
Ist der Radiobutton “MDP Mapping (from V01.00)” aktiviert, stehen folgende Mapping Optionen des Prozessabbildes zur Auswahl:
Box State
Diese Option erweitert das Input Prozessabbild um den „NodeState“ einer Box.
Siehe Index F102 Node State.
Diag Flag
Diese Option erweitert das Input Prozessabbild um das „Diag Flag“ einer Box.
Siehe Index F103 CANopen Diag Flag.
PDO Toggle (/PDO State)
Um diese Option zu nutzen, ist zusätzlich bei den Eigenschaften des gewünschten TxPDOs eine Auswahl bei „PDO-Toggle/PDO-State“ zu setzen
Ist die “PDOToggle” - Option im MDP Diaglog ausgewählt, erweitert sich das Input-Prozessabbild um die PDOToggle Bit-Varibale.
Siehe Index 6004-67E4 CAN TxPDOs Toggle Node.
Ist die “PDOToggle” - Option im MDP Diaglog nicht ausgewählt, die Auswahl „PDO-Toggle/PDO-State“ beim TxPDO erweitert sich das Input-Prozessabbild um die PDOState Bit-Varibale.
Siehe Index 6008-67E8 CAN TxPDOs PDOState.
Control
Diese Option fügt dem Output Prozessabbild die „Controlflags“ hinzu.
Siehe Index F200 Control.
8-Byte Align of PDOs
Bei gesetzter Option belegt jede CAN PDO 8 Bytes in den EtherCAT Prozessdaten, auch wenn sie kleiner als 8 Byte ist.
Bei nicht gesetzter Option werden die CAN PDOs in den EtherCAT Prozessdaten hintereinander angefügt.
Maximum / Minimum Diagnosis
Die minimale Diagnose enthält Objekte aus dem CAN Status (Objekt 0xF108).
Die maximale Diagnose ist erweitert und enthält Objekte aus dem CAN Status (Objekt 0xF108) und der Diagnose des CANopen Masters (Objekt 0xF101).
