Modular Device Profil Mapping der EL6751 (MDP)
Der MDP Mapping Mode für die EL6751 wird über die Registerkarte „EtherCAT“ des CANopen Devices aktiviert.
Abb.121: Karteireiter EtherCAT: MDP Mapping Mode aktivierenIst der Radiobutton “MDP Mapping (from V01.00)” aktiviert, stehen folgende Mapping Optionen des Prozessabbildes zur Auswahl:
Box State
Diese Option erweitert das Input Prozessabbild um den „NodeState“ einer Box.
Siehe Index F102 Node State.
Abb.122: Variable NoteStateDiag Flag
Diese Option erweitert das Input Prozessabbild um das „Diag Flag“ einer Box.
Siehe Index F103 CANopen Diag Flag.
Abb.123: Variable DiagFlagPDO Toggle (/PDO State)
Um diese Option zu nutzen, ist zusätzlich bei den Eigenschaften des gewünschten TxPDOs eine Auswahl bei „PDO-Toggle/PDO-State“ zu setzen
Abb.124: Karteireiter PDO: Auswahl PDO Toggle setzenIst die “PDOToggle” - Option im MDP Diaglog ausgewählt, erweitert sich das Input-Prozessabbild um die PDOToggle Bit-Varibale.
Siehe Index 6004-67E4 CAN TxPDOs Toggle Node.
Abb.125: Variable PDOToggleIst die “PDOToggle” - Option im MDP Diaglog nicht ausgewählt, die Auswahl „PDO-Toggle/PDO-State“ beim TxPDO erweitert sich das Input-Prozessabbild um die PDOState Bit-Varibale.
Siehe Index 6008-67E8 CAN TxPDOs PDOState.
Abb.126: Variable PDOStateControl
Diese Option fügt dem Output Prozessabbild die „Controlflags“ hinzu.
Siehe Index F200 Control.
Abb.127: Variable ControlFlags8-Byte Align of PDOs
Bei gesetzter Option belegt jede CAN PDO 8 Bytes in den EtherCAT Prozessdaten, auch wenn sie kleiner als 8 Byte ist.
Bei nicht gesetzter Option werden die CAN PDOs in den EtherCAT Prozessdaten hintereinander angefügt.
Maximum / Minimum Diagnosis
Die minimale Diagnose enthält Objekte aus dem CAN Status (Objekt 0xF108).
Abb.128: Minimale DiagnoseDie maximale Diagnose ist erweitert und enthält Objekte aus dem CAN Status (Objekt 0xF108) und der Diagnose des CANopen Masters (Objekt 0xF101).
Abb.129: Maximale Diagnose