Darstellung eines CoE Schreib Zugriffs mit Bedienung per AoE-ADS
Die EL6695 trägt auf beiden Seiten ein CoE-Verzeichnis, wobei mind. eine Seite Anwenderspezifisch deklariert ist. Grundsätzlich baut die EL6695 in diesen Modus keine Verbindungen zwischen CoE A und CoE B auf. Die beiden Steuerungen könnten also nicht über CoE miteinander azyklisch Parameter austauschen und ein Schreibzugriff auf der einen Seite kann den anderen Master nicht informieren. Deshalb ist in der EL6695 folgender Datenaustauschmechanismus über Beckhoff ADS implementiert:
Annahme: mind. 1 Seite ist ein TwinCAT-System oder ein EtherCAT Master der Beckhoff AoE (ADS over EtherCAT) unterstützt. In diesem Beispiel sei Master B ein solches System, Master A unterstützt nur CoE.
Ein Schreib/Lesezugriff von Master A auf CoE A wird nach CoE B übertragen.
Die EL6695 entnimmt aus CoE B 0xF820 die Ziel-Ams-NetID und sendet eine AoE ADS write/read Indication an die angegebene Adresse. Dort muss ein Dienst diese Indication aufnehmen und bearbeiten. Dies kann z.B. in der TwinCAT PLC ein FB ADSWRITEIND/ADSREADIND aus der TcSystem.lib sein.
Aus der PLC ist dann mit ADSWRITERES/ADSREADRES die Antwort an die EL6695 zurückzusenden. Als Zieladresse ist aus CoE A 0xF821 die eigene AMS Net ID zu verwenden. Diese muss vom EtherCAT Master beim Start als AoE Init Cmd in die EL6695 geladen werden.
Die EL6695 kann nun an den Master A die CoE write/read response zurücksenden
Bei diesem Vorgang ist die Zeitdauer der Übertragung zu berücksichtigen.
Dieser AoE-Mechanismus arbeitet in den CoE-Bereichen wo auch AMS NetIds hinterlegt sind.
Übernahme der NetID
Modus „partielles Objektverzeichnis“:
Teile des OD werden runtergeladen und fügen sich in das OD ein.
Modus „partielles Objektverzeichnis mit gespiegelten Objekten“:
Teile des OD werden in die EL6695 geladen und fügen sich in das OD ein. Außerdem werden im Remote OD gespiegelte Objekte angelegt. Dieser Modus ermöglicht eine direkte Datenverbindung zwischen CoE A und CoE B ohne den o.a. AoE-Mechanismus. Dieser Modus erstreckt sich allerdings nur über Parameter-Bereich 0x8nnn:
CoE A 0x8000 – 0x87FF wird gespiegelt auf CoE B 0x8800 – 0x8FFF
CoE B 0x8000 – 0x87FF wird gespiegelt auf CoE A 0x8800 – 0x8FFF
Die 0x88xy Objekte sind demzufolge „Read Only“ (RO)
Der Modus „komplett“, „partiell“, „gespiegelt“ wird über den Inhalt der *.coe -Datei in der EL6695 gesetzt
