Klemmenspezifische CoE-Objekte

10F4:0

External synchronization status

Information über den Synchronisierungszustand

UINT8

RO

0x13
(19_dez)

10F4:01

Sync Mode

Sychronisationsmodus
0 = keine Synchronisierung
1 = Sekundärseite ist Sync Master
2 = Primärseite ist Sync Master

3 = Beide Seiten sind SyncMaster – dieser Zustand ist nicht zulässig und soll durch entsprechende EtherCAT Master Einstellungen geändert werden, indem nur auf eine Seite das PDO Timestamp Mapping aktiviert wird.

BIT2

RO P

0x00
(0_dez)

10F4:0E

Control value update toggle

Bit toggelt, wenn ein neuer Control Value bereitsteht

BOOLEAN

RO P

0x00
(0_dez)

10F4:0F

Time stamp update toggle

Bit toggelt, wenn neue DC-Daten angeliefert wurden

BOOLEAN

RO P

0x00
(0_dez)

10F4:10

External device not connected

0 = Gegenseite ist mit ihrem EtherCAT-Feldbus verbunden

1 = Gegenseite ist nicht mit ihrem EtherCAT-Feldbus verbunden

BOOLEAN

RO P

0x00
(0_dez)

10F4:11

Internal time stamp

Distributed Clocks Zeit auf der aktuellen Seite

UINT64

RO P

-

10F4:12

External time stamp

Distributed Clocks Zeit auf der gegenüberliegenden Seite (Remoteseite)

UINT64

RO P

-

10F4:13

Control Value for DC Master Clock

Offset zur Korrektur der niederprioren Reference Clock

INT32

RO P

0x00000000 (0_dez)

10F5:0

External synchronization settings

Einstellung zur Synchronisierung der EtherCAT Bridge

UINT8

RO

0x12 (18_dez)

10F5:01

Sync master

0: Sync Master ist primärseitig
1: Sync Master ist sekundärseitig

BOOLEAN

RW
(PREOP)

0x00 (0_dez)

10F5:02

32 Bit time stamps

0:  64-bit Timestamps
1:  32-bit Timestamps

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

10F5:11

Control Interval (ms)

Intervall in ms zur Berechnung "Control value"

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

10F5:12

Additional System Time

Zusätzliche DC-Zeit zur Berechnung "Control value"

UINT64

RW

0x0000000000000000
(0_dez)

1608:0

RxPDO-Map

-

PDO Mapping RxPDO 1 (PDO-Mapping der deklarierten Ausgangsprozessdaten)

-

UINT8

-

RW

-

0x00 (0_dez)

-

..1608:FF

…161F:00…

161F:FF

1801:0

TxPDO-Par External Sync Compact

PDO Parameter TxPDO 2

UINT8

RO

0x09 (9_dez)

1801:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index (hex) der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[4]

RO

02 1A 03 1A

1801:07

TxPDO-State

Der TxPDO State wird gesetzt, wenn die zugehörigen Eingangsdaten nicht korrekt eingelesen werden konnten

BOOLEAN

RO P

0x00 (0_dez)

1801:09

TxPDO-Toggle

Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der zugehörigen Eingangsdaten getoggelt

BOOLEAN

RO P

0x00 (0_dez)

1802:0

TxPDO-Par External Sync

PDO Parameter TxPDO 3

UINT8

RO

0x09 (9_dez)

1802:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index (hex) der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 3 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[4]

RO

01 1A 03 1A

1802:07

TxPDO-State

Der TxPDO State wird gesetzt, wenn die zugehörigen Eingangsdaten nicht korrekt eingelesen werden konnten

BOOLEAN

RO P

0x00 (0_dez)

1802:09

TxPDO-Toggle

Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der zugehörigen Eingangsdaten getoggelt

BOOLEAN

RO P

0x00 (0dez)

1803:0

TxPDO-Par External Sync (32 Bit)

PDO Parameter TxPDO 4

UINT8

RO

0x09 (9_dez)

1803:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index (hex) der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 4 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[4]

RO

01 1A 02 1A

1803:07

TxPDO-State

Der TxPDO State wird gesetzt, wenn die zugehörigen Eingangsdaten nicht korrekt eingelesen werden konnten

BOOLEAN

RO P

0x00 (0_dez)

1803:09

TxPDO-Toggle

Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der zugehörigen Eingangsdaten getoggelt

BOOLEAN

RO P

0x00 (0_dez)

1A01:0

TxPDO-Map External Sync Compact

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RW

0x05 (5_dez)

1A01:01

SubIndex (hex) 001

12 bit align

UINT32

RW

0x0000:00, 12

1A01:02

SubIndex (hex) 002

PDO Mapping entry (object 0x1801, entry 0x09)

UINT32

RW

0x1801:09, 1

1A01:03

SubIndex (hex) 003

PDO Mapping entry (object 0x1801, entry 0x07)

UINT32

RW

0x1801:07, 1

1A01:04

SubIndex (hex) 004

1 bit align

UINT32

RW

0x0000:00, 1

1A01:05

SubIndex (hex) 005

PDO Mapping entry (object 0x10F4 (External synchronization status), entry 0x10)

UINT32

RW

0x10F4:10, 1

1A02:0

TxPDO-Map External Sync

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RW

0x09 (9_dez)

1A02:01

SubIndex (hex) 001

PDO Mapping entry (object 0x10F4 (External synchronization status), entry 0x02)

UINT32

RW

0x10F4:01, 2

1A02:02

SubIndex (hex) 002

10 bit align

UINT32

RW

0x0000:00, 10

1A02:03

SubIndex (hex) 003

PDO Mapping entry (object 0x1802, entry 0x09)

UINT32

RW

0x1802:09, 1

1A02:04

SubIndex (hex) 004

PDO Mapping entry (object 0x1802, entry 0x07)

UINT32

RW

0x1802:07, 1

1A02:05

SubIndex (hex) 005

PDO Mapping entry (object 0x10F4 (External synchronization status), entry 0x0F (Time stamp update toggle))

UINT32

RW

0x10F4:0F, 1

1A02:06

SubIndex (hex) 006

PDO Mapping entry (object 0x10F4 (External synchronization status), entry 0x10 (External device not connected))

UINT32

RW

0x10F4:10, 1

1A02:07

SubIndex (hex) 007

PDO Mapping entry (object 0x10F4 (External synchronization status), entry 0x11 (Internal time stamp))

UINT32

RW

0x10F4:11, 64

1A02:08

SubIndex (hex) 008

PDO Mapping entry (object 0x10F4 (External synchronization status), entry 0x12 (External time stamp))

UINT32

RW

0x10F4:12, 64

1A02:09

SubIndex (hex) 009

PDO Mapping entry (object 0x10F4 (External synchronization status), entry 0x13 (Reserved))

UINT32

RW

0x10F4:13, 32

1A03:0

TxPDO-Map External Sync

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RW

0x09 (9_dez)

1A03:01

SubIndex (hex) 001

PDO Mapping entry (object 0x10F4 (External synchronization status), entry 0x02)

UINT32

RW

0x10F4:01, 2

1A03:02

SubIndex (hex) 002

10 bit align

UINT32

RW

0x0000:00, 10

1A03:03

SubIndex (hex) 003

PDO Mapping entry (object 0x1803, entry 0x09)

UINT32

RW

0x1803:09, 1

1A03:04

SubIndex (hex) 004

PDO Mapping entry (object 0x1803, entry 0x07)

UINT32

RW

0x1803:07, 1

1A03:05

SubIndex (hex) 005

PDO Mapping entry (object 0x10F4 (External synchronization status), entry 0x0F (Time stamp update toggle))

UINT32

RW

0x10F4:0F, 1

1A03:06

SubIndex (hex) 006

PDO Mapping entry (object 0x10F4 (External synchronization status), entry 0x10 (External device not connected))

UINT32

RW

0x10F4:10, 1

1A03:07

SubIndex (hex) 007

PDO Mapping entry (object 0x10F4 (External synchronization status), entry 0x11 (Internal time stamp))

UINT32

RW

0x10F4:11, 32

1A03:08

SubIndex (hex) 008

PDO Mapping entry (object 0x10F4 (External synchronization status), entry 0x12 (External time stamp))

UINT32

RW

0x10F4:12, 32

1A03:09

SubIndex (hex) 009

PDO Mapping entry (object 0x10F4 (External synchronization status), entry 0x13 (Reserved))

UINT32

RW

0x10F4:13, 32

1A04:0

Active TxPDOs-Map

PDO Mapping TxPDO 4

UINT32

RW

0x05 (5_dez)

1A04:01

SubIndex (hex) 01

PDO Mapping entry (object 0xF640:01(Remote Write Cycles u16Count))

UINT32

RW

10 01 40 F6

1A04:02

SubIndex (hex) 02

PDO Mapping entry (object 0xF630:01 Active TxPdo Info PDO 1-8)

UINT32

RW

10 01 30 F6

1A04:03

SubIndex (hex) 03

PDO Mapping entry (object 0xF630:02 Active TxPdo Info PDO 9-16)

UINT32

RW

10 02 30 F6

1A04:04

SubIndex (hex) 04

PDO Mapping entry (object 0xF630:03 Active TxPdo Info PDO 17-24)

UINT32

RW

10 03 30 F6

1A04:05

SubIndex (hex) 05

PDO Mapping entry (object 0xF630:04 Active TxPdo Info PDO 25-32)

UINT32

RW

10 04 30 F6

1A05:0

FoE Info-Map

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

1A05:01

PDO Mapping entry (object 0xF650:01 Active TxPdo Info PDO 25-32)

UINT32

RW

10 01 50 F6

1A08:0

TxPDO-Map

-

PDO Mapping TxPDO 1 (PDO-Mapping der deklarierten Eingangsprozessdaten)

-

UINT8

-

RW

-

0x00 (0_dez)

-

..1A08:FF

…1A1F:00…

1A1F:FF

1C00:0

Sync­manager type

Sync-Manager Type Channels (Mailbox/ Process Data, Read/ Write)

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C00:01

SubIndex (hex) 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1C00:02

SubIndex (hex) 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1C00:03

SubIndex (hex) 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1C00:04

SubIndex (hex) 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

Ab FW09: 62 statt 9

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

1C12:01

SubIndex (hex) 001

1. Zugeordnete RxPDO (enthält den Index (hex) des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

Ab FW09: 62 statt 9

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

1C13:01

SubIndex (hex) 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index (hex) des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657_dez)

1C13:02

SubIndex (hex) 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index (hex) des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

0: Free Run

1: Synchron with SM 2 Event

2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event

3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers

Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters

DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt

Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt

Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt

Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)

Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159_dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:08

Command

0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt

1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 1C32:03, 1C32:05, 1C32:06, 1C32:09, 1C33:03, 1C33:06, 1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

0: Free Run

1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)

2: DC - Synchron with SYNC0 Event

3: DC - Synchron with SYNC1 Event

34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C33:02

Cycle time

wie 1C32:02

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

Bit 0: Free Run wird unterstützt

Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)

Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)

Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt

Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)

Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)

Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08 oder 1C33:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159_dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 1C32:05

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:08

Command

wie 1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 1C32:11

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 1C32:12

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 1C32:13

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:20

Sync error

wie 1C32:32

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)