EoE - Ethernet over EtherCAT

Verarbeitung: Weiterleitung

Unterstützung unterschiedlicher Mailbox-Größe primär/sekundärseitig

Da TwinCAT mit der angeschlossenen EtherCAT-Umgebung als virtuelle Netzwerkkarte auftritt, übernimmt Windows das Routing von IP-Frames (z.B: 192.168.2.1) zur EL6695, um die Frames in das gegenüberliegende EtherCAT-System zu transportieren. Grundlagen: siehe Dokumentation zur EL6601/EL6614.

Damit EoE in der EL6695 aktiviert ist, muss im EtherCAT Reiter der Klemme unter den erweiterten Einstellungen unter EoE der Haken bei Virtual Ethernet Port gesetzt sein und Switch Port ausgewählt sein.

Aktivierung von EoE über Objekt 0xF800 (Device Config) Die Aktivierung von EoE ist ggf. über das CoE Objekt der Klemme 0xF800 (Device Config) zu überprüfen. Sollte in dem Eintrag 0xF800:01 (Config 1) das Bit 14 gesetzt sein (z.B. der Wert 0x4000 eingetragen sein), so werden EoE‑ Mailboxprotokolle blockiert (siehe Anhang). Zur Aktivierung ist das Bit auf Null zu setzen bzw. es kann der komplette 16-Bit Wert auf 0x0000 gesetzt werden. Alternativ kann dies auch durch einen Startup Eintrag geschehen (siehe Abbildung).

Für eine funktionierende EoE Kommunikation müssen die IP Adressen beider EtherCAT Master im selben Subnetz sein.

Master 1 hat im Beispiel die IP 169.254.247.212 und das Subnetz 255.255.0.0.

Master 2 kann jetzt die IP 169.254.249.204 haben muss aber auch im Subnetz 255.255.0.0 sein.

Anschließend kann man über die Kommandozeile von Master 1 Master 2 über den „ping“-Befehl ansprechen.

In den CoE Objekten der EL6695 werden dann im Objekt 0xFA20:05 die EoE Pakete hochgezählt. Bei diesem Beispiel Ping Befehl werden 4 Pakete gesendet.