Symmetrisches PDO-Mapping

Allgemeine Prozessdaten anlegen / einfacher Datenaustausch (Symmetrisches PDO-Mapping)

Vorgehensweise:

Mit einem Rechtsklick auf IO Inputs bzw. IO Outputs innerhalb des EL6695 Verzeichnisbaums erscheint das Kontextmenü, in dem Insert Variable… (TwinCAT 2) oder Add New Item (TwinCAT 3) auszuwählen ist, um damit neue Variablen / Prozessdaten anzulegen (siehe folgende Abbildung).

Symmetrisches PDO-Mapping 1: — Kontextmenü für IO Inputs: Einfügen neuer Variablen

Symmetrisches PDO-Mapping 2: — Dialog zum Einfügen neuer Variablen (hier 4 x BYTE) beginnend mit dem Namen Var89

In diesem Dialog kann nun ein Name für die Variable vergeben werden und der Datentyp kann aus einer Vielzahl von möglichen Typen ausgesucht werden. Zusätzlich lassen sich gleich mehrere Variablen eines Typs durch die Multiple Auswahlbox deklarieren und es lässt sich eine definierte Start Adresse einstellen. Bestätigt man obigen Dialog, erhält man das unten zu sehende Prozessabbild.

Symmetrisches PDO-Mapping 3: — Neu eingefügte Variablen auf der Sekundärseite der EL6695

Die Variablennamen werden wie hier zu sehen automatisch hochgezählt. Analog werden auch Ausgangsvariablen angelegt.

Auf der Primärseite, also die „Remote Seite“ der EL6695 müssen für einen Datenaustausch nun vier entsprechende Ausgangsvariablen vom gleichen Typ angelegt werden, diese müssen nicht die gleichen Bezeichnung haben, können also auch Var85..Var88 heißen.

Symmetrisches PDO-Mapping 4: — Anlegen von Prozessdaten

Sind entsprechend auch hier 4 x BYTE Variablen zu den Ausgängen auf der Primärseite der EL6695 hinzugefügt worden, so werden nach Beschreiben dieser Variablen, z.B. über ein PLC Programm, alle Werte kontinuierlich über die vier Eingangsvariablen wiedergegeben. Wird z.B. die Variable Var86 mit einen Wert beschrieben, so wird auch die entsprechenden Ausgansvariable Var90, im Mapping der Remote Seite der EL6695 mit den gleichen Wert beschrieben (solange die Klemme im OP Zustand ist).

Übertragungsrichtung von zwei Steuerungen PLC1 nach PLC2

I.d.R. wird die Bridge Klemme zum Übertragen von Daten zwischen zwei Steuerungen eingesetzt. Da die Bridge einen Ausgang als einen Eingang und einen Eingang als einen Ausgang abbildet ergibt sich folgende Übertragungsweise:

Output (PLC1) → Output EL6695 Input EL6695-0002 Remote Seite → Input (PLC2)
Input (PLC1) → Input EL6695 Output EL6695-0002 Remote Seite → Output (PLC2)

Die Bridge-Klemme EL6695 „mappt“ jeweils in Byte-Folge einen Ausgangswert mit einen Eingangswert und umgekehrt (ohne sonstige Konfigurationen oder Einstellungen). Daher müssen die Datentypen auf jeder Seite gleich sein.

Automatische Konfiguration über die Konfigurationsoberfläche/Extension

Durch die Extension der EL6695 mit der Schaltfläche [Create configuration] sind die angelegten Variablen auf der gegenüberliegenden Seite online auslesbar und müssen dort nicht explizit angelegt werden. Diese Funktion wird zur Abbildung eines umfangreichen Prozessabbildes empfohlen und steht nur über das [EL6695]-PlugIn Verfügung. Zudem muss die EL6695 von beiden Seiten betriebsbereit, d.h. „online“ zugänglich sein. Im Folgenden wird dazu die Vorgehensweise für TwinCAT 3 gezeigt, in dem auf der Primärseite erstellter Variablen auf die Sekundärseite automatisch „gespiegelt“ werden:

Vorbedingung: TwinCAT befindet sich im „Free-Run“/ „Config Mode“ (siehe Symbol unten rechts , ), eine EL6695 befindet sich primärseitig unter einem „Device“ (Term)
A) Auf der Primärseite wurden Variablen angelegt (z.B. 10 Eingangs- und 12 Ausgangsvariablen):

Symmetrisches PDO-Mapping 9: — Beispielhaft angelegte Variablen auf der Primärseite der EL6695

B) Die Klemme ist auf der Primärseite markiert; mit dem Button [Create configuration] unter „Process Data“ im Karteireiter [EL6695] wird nun ein „gespiegelter“ Satz von Variablen für die andere Seite, in diesem Falle die Sekundärseite intern von der Klemme, erzeugt; ist daher an dieser Stelle noch nicht sichtbar

Symmetrisches PDO-Mapping 10: — [Create configuration] unter„Process Data“ im Karteireiter der EL6695

C) Die erfolgreiche Durchführung dieser Aktion wird entsprechend quittiert:

D) Die primäre Seite muss nun einmal über INIT nach PreOp und OP gestellt werden.
E) Die weiteren Schritte erfolgen auf der sekundären Seite. Damit die Klemme nun durch eine interne Initialisierung die Daten der Variablen übernimmt, muss über einen scan-Vorgang auf dem Device der sekundären Seite die Klemme neu eingelesen werden. Ggf. ist sie im Status Error PreOp da die PDO der primären und sekundären Seite nun nicht zusammenpassen. Sie ist dabei manuell bis in den Status PreOp zu fahren - nicht nach OP - damit die StartUp-Liste nicht gesendet wird. Deshalb darf auch FreeRun nicht aktiviert werden.

F) Für den weiteren Ablauf ist zunächst die Objekt‑Verzeichnisstruktur der Klemme in TwinCAT zu übertragen. Dies geschieht über den Karteireiter [CoE ‑ Online] über die Auswahl „Erweitert...“ sowie nachfolgender Schritte (1 und 2), wie dargestellt:

Symmetrisches PDO-Mapping 13: — Laden der Objekt-Verzeichnisstruktur aus der Klemme

G) Unter dem Karteireiter [Prozess Data] wird mittels [Load PDO info from device] die „gespiegelte“ Variablenkonfiguration von der anderen Seite erzeugt und dann im „Solutionexplorer“ (links) sichtbar:

Symmetrisches PDO-Mapping 14: — Variablen der Primärseite mittels „Load PDO info from device“ in gespiegelter Form auf die Sekundärseite übertragen

H) Ggf. Konfiguration mittels „Reload Devices“ () im TwinCAT-Menu neu laden und FreeRun aktiviert werden

Entsprechend dem hier aufgezeigt Vorgang können Variablen ebenso für die Primärseite automatisch erzeugt werden, falls ein I/O-Variablensatz, d.h. eine PDO-Konfiguration auf der Sekundärseite vorliegt.

Einschränkung Variablen

Folgende PDO/Variablentypen sind für dieses Verfahren zu verwenden:
Byte, UINT, UDINT

Nutzung ohne TwinCAT

Steht auf der Gegenseite kein TwinCAT EtherCAT Master mit [Load PDO info from device] zur Verfügung, muss der Mechanismus des PDO Uploads dort nachgebaut werden:

PDO Assignment Objekte 0x1C12, 0x1C13 auslesen
anschließend die PDO Mapping Objekte 0x160x (Outputs), 0x1A0x (Inputs) auslesen und entsprechend
die PDO 0x60xx, 0x70xx auslesen

	Falls ein Scan-Vorgang nicht möglich/nicht erwünscht ist Um ohne Scan auf der Sekundärseite die Variablen hier erzeugen zu lassen, muss nach [Create configuration], Schritte B) und C), die Klemme auf der Primärseite manuell in den INIT- und dann wieder in den OP Zustand versetzt werden (Karteireiter „Online“: Klick auf Init, danach: Safe-Op, Pre-Op, OP). Es kann dann auf der Sekundärseite anstelle eines Scan die entsprechende Variante der EL6695 (‑0002) per „addItem“ eingefügt werden. Ansonsten ist der Ablauf wie oben ab E) beschrieben.

	Verwendung der Beispielprogramme Dieses Dokument enthält exemplarische Anwendungen unserer Produkte für bestimmte Einsatzbereiche. Die hier dargestellten Anwendungshinweise beruhen auf den typischen Eigenschaften unserer Produkte und haben ausschließlich Beispielcharakter. Die mit diesem Dokument vermittelten Hinweise beziehen sich ausdrücklich nicht auf spezifische Anwendungsfälle, daher liegt es in der Verantwortung des Anwenders zu prüfen und zu entscheiden, ob das Produkt für den Einsatz in einem bestimmten Anwendungsbereich geeignet ist. Wir übernehmen keine Gewährleistung, dass der in diesem Dokument enthaltene Quellcode vollständig und richtig ist. Wir behalten uns jederzeit eine Änderung der Inhalte dieses Dokuments vor und übernehmen keine Haftung für Irrtümer und fehlenden Angaben.

→ Beispielkonfiguration: symmMap_cfg2