Standardobjekte

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL5101-0011

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

-

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

-

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x13ED3052 (334311506dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1600 ENC RxPDO-Map Control

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

ENC RxPDO-Map Control

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (13 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 13

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7000:11, 32

Index 1810 ENC TxPDO-Par TxPdo 1 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1810:0

ENC TxPDO-Par TxPdo 1 Samples Counter value

PDO Parameter TxPDO 17

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1810:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 17 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[28]

RO

11 1A 12 1A 13 1A 14 1A 15 1A 16 1A 17 1A 18 1A 19 1A 1A 1A 1B 1A 1C 1A 1D 1A 1E 1A

Index 1811 ENC TxPDO-Par TxPdo 2 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1811:0

ENC TxPDO-Par TxPdo 2 Samples Counter value

PDO Parameter TxPDO 18

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1811:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 18 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[28]

RO

10 1A 12 1A 13 1A 14 1A 15 1A 16 1A 17 1A 18 1A 19 1A 1A 1A 1B 1A 1C 1A 1D 1A 1E 1A

Index 1812 ENC TxPDO-Par TxPdo 4 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1812:0

ENC TxPDO-Par TxPdo 4 Samples Counter value

PDO Parameter TxPDO 19

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1812:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 19 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[28]

RO

10 1A 11 1A 13 1A 14 1A 15 1A 16 1A 17 1A 18 1A 19 1A 1A 1A 1B 1A 1C 1A 1D 1A 1E 1A

Index 1813 ENC TxPDO-Par TxPdo 5 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1813:0

ENC TxPDO-Par TxPdo 5 Samples Counter value

PDO Parameter TxPDO 20

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1813:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 20 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[28]

RO

10 1A 11 1A 12 1A 14 1A 15 1A 16 1A 17 1A 18 1A 19 1A 1A 1A 1B 1A 1C 1A 1D 1A 1E 1A

Index 1814 ENC TxPDO-Par TxPdo 8 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1814:0

ENC TxPDO-Par TxPdo 8 Samples Counter value

PDO Parameter TxPDO 21

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1814:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 21 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[28]

RO

10 1A 11 1A 12 1A 13 1A 15 1A 16 1A 17 1A 18 1A 19 1A 1A 1A 1B 1A 1C 1A 1D 1A 1E 1A

Index 1815 ENC TxPDO-Par TxPdo 10 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1815:0

ENC TxPDO-Par TxPdo 10 Samples Counter value

PDO Parameter TxPDO 22

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1815:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 22 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[28]

RO

10 1A 11 1A 12 1A 13 1A 14 1A 16 1A 17 1A 18 1A 19 1A 1A 1A 1B 1A 1C 1A 1D 1A 1E 1A

Index 1816 ENC TxPDO-Par TxPdo 16 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1816:0

ENC TxPDO-Par TxPdo 16 Samples Counter value

PDO Parameter TxPDO 23

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1816:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 23 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[28]

RO

10 1A 11 1A 12 1A 13 1A 14 1A 15 1A 17 1A 18 1A 19 1A 1A 1A 1B 1A 1C 1A 1D 1A 1E 1A

Index 1817 ENC TxPDO-Par TxPdo 20 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1817:0

ENC TxPDO-Par TxPdo 20 Samples Counter value

PDO Parameter TxPDO 24

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1817:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 24 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[28]

RO

10 1A 11 1A 12 1A 13 1A 14 1A 15 1A 16 1A 18 1A 19 1A 1A 1A 1B 1A 1C 1A 1D 1A 1E 1A

Index 1818 ENC TxPDO-Par TxPdo 25 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1818:0

ENC TxPDO-Par TxPdo 25 Samples Counter value

PDO Parameter TxPDO 25

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1818:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 25 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[28]

RO

10 1A 11 1A 12 1A 13 1A 14 1A 15 1A 16 1A 17 1A 19 1A 1A 1A 1B 1A 1C 1A 1D 1A 1E 1A

Index 1819 ENC TxPDO-Par TxPdo 32 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1819:0

ENC TxPDO-Par TxPdo 32 Samples Counter value

PDO Parameter TxPDO 26

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1819:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 26 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[28]

RO

10 1A 11 1A 12 1A 13 1A 14 1A 15 1A 16 1A 17 1A 18 1A 1A 1A 1B 1A 1C 1A 1D 1A 1E 1A

Index 181A ENC TxPDO-Par TxPdo 40 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

181A:0

ENC TxPDO-Par TxPdo 40 Samples Counter value

PDO Parameter TxPDO 27

UINT8

RO

0x06 (6dez)

181A:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 27 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[28]

RO

10 1A 11 1A 12 1A 13 1A 14 1A 15 1A 16 1A 17 1A 18 1A 19 1A 1B 1A 1C 1A 1D 1A 1E 1A

Index 181B ENC TxPDO-Par TxPdo 50 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

181B:0

ENC TxPDO-Par TxPdo 50 Samples Counter value

PDO Parameter TxPDO 28

UINT8

RO

0x06 (6dez)

181B:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 28 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[28]

RO

10 1A 11 1A 12 1A 13 1A 14 1A 15 1A 16 1A 17 1A 18 1A 19 1A 1A 1A 1C 1A 1D 1A 1E 1A

Index 181C ENC TxPDO-Par TxPdo 64 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

181C:0

ENC TxPDO-Par TxPdo 64 Samples Counter value

PDO Parameter TxPDO 29

UINT8

RO

0x06 (6dez)

181C:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 29 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[28]

RO

10 1A 11 1A 12 1A 13 1A 14 1A 15 1A 16 1A 17 1A 18 1A 19 1A 1A 1A 1B 1A 1D 1A 1E 1A

Index 181D ENC TxPDO-Par TxPdo 80 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

181D:0

ENC TxPDO-Par TxPdo 80 Samples Counter value

PDO Parameter TxPDO 30

UINT8

RO

0x06 (6dez)

181D:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 30 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[28]

RO

10 1A 11 1A 12 1A 13 1A 14 1A 15 1A 16 1A 17 1A 18 1A 19 1A 1A 1A 1B 1A 1C 1A 1E 1A

Index 181E ENC TxPDO-Par TxPdo 100 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

181E:0

ENC TxPDO-Par TxPdo 100 Samples Counter value

PDO Parameter TxPDO 31

UINT8

RO

0x06 (6dez)

181E:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 31 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[28]

RO

10 1A 11 1A 12 1A 13 1A 14 1A 15 1A 16 1A 17 1A 18 1A 19 1A 1A 1A 1B 1A 1C 1A 1D 1A

Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

ENC TxPDO-Map Status

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x0C (12dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x07 (Open circuit))

UINT32

RO

0x6000:07, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x09 (Status of input A))

UINT32

RO

0x6000:09, 1

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x0A (Status of input B))

UINT32

RO

0x6000:0A, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x0B (Status of input C))

UINT32

RO

0x6000:0B, 1

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A00:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A00:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6000:0F, 1

1A00:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

Index 1A01 ENC TxPDO-Map NextSync1Time

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

ENC TxPDO-Map NextSync1Time

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x19 (StartTimeNextLatch))

UINT32

RO

0x6000:19, 64

Index 1A10 ENC TxPDO-Map TxPdo 1 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A10:0

ENC TxPDO-Map TxPdo 1 Samples Counter value

PDO Mapping TxPDO 17

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A10:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1A11 ENC TxPDO-Map TxPdo 2 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A11:0

ENC TxPDO-Map TxPdo 2 Samples Counter value

PDO Mapping TxPDO 18

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1A11:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

1A11:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1A12 ENC TxPDO-Map TxPdo 4 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A12:0

ENC TxPDO-Map TxPdo 4 Samples Counter value

PDO Mapping TxPDO 19

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1A12:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

…

…

…

…

…

..

1A12:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1A13 ENC TxPDO-Map TxPdo 5 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A13:0

ENC TxPDO-Map TxPdo 5 Samples Counter value

PDO Mapping TxPDO 20

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1A13:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

…

…

…

…

…

..

1A13:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1A14 ENC TxPDO-Map TxPdo 8 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A14:0

ENC TxPDO-Map TxPdo 8 Samples Counter value

PDO Mapping TxPDO 21

UINT8

RO

0x08 (8dez)

1A14:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

…

…

…

…

…

..

1A14:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1A15 ENC TxPDO-Map TxPdo 10 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A15:0

ENC TxPDO-Map TxPdo 10 Samples Counter value

PDO Mapping TxPDO 22

UINT8

RO

0x0A (10dez)

1A15:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

…

…

…

…

…

..

1A15:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1A16 ENC TxPDO-Map TxPdo 16 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A16:0

ENC TxPDO-Map TxPdo 16 Samples Counter value

PDO Mapping TxPDO 23

UINT8

RO

0x10 (16dez)

1A16:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

…

…

…

…

…

..

1A16:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1A17 ENC TxPDO-Map TxPdo 20 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A17:0

ENC TxPDO-Map TxPdo 20 Samples Counter value

PDO Mapping TxPDO 24

UINT8

RO

0x14 (20dez)

1A17:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

…

…

…

…

…

..

1A17:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1A18 ENC TxPDO-Map TxPdo 25 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A18:0

ENC TxPDO-Map TxPdo 25 Samples Counter value

PDO Mapping TxPDO 25

UINT8

RO

0x19 (25dez)

1A18:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

…

…

…

…

…

..

1A18:19

SubIndex 025

25. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1A19 ENC TxPDO-Map TxPdo 32 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A19:0

ENC TxPDO-Map TxPdo 32 Samples Counter value

PDO Mapping TxPDO 26

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1A19:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

…

…

…

…

…

..

1A19:20

SubIndex 032

32. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1A1A ENC TxPDO-Map TxPdo 40 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A1A:0

ENC TxPDO-Map TxPdo 40 Samples Counter value

PDO Mapping TxPDO 27

UINT8

RO

0x28 (40dez)

1A1A:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

…

…

…

…

…

..

1A1A:28

SubIndex 040

40. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1A1B ENC TxPDO-Map TxPdo 50 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A1B:0

ENC TxPDO-Map TxPdo 50 Samples Counter value

PDO Mapping TxPDO 28

UINT8

RO

0x32 (50dez)

1A1B:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

…

…

…

…

…

..

1A1B:32

SubIndex 050

50. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1A1C ENC TxPDO-Map TxPdo 64 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A1C:0

ENC TxPDO-Map TxPdo 64 Samples Counter value

PDO Mapping TxPDO 29

UINT8

RO

0x40 (64dez)

1A1C:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

…

…

…

…

…

..

1A1C:40

SubIndex 064

64. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1A1D ENC TxPDO-Map TxPdo 80 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A1D:0

ENC TxPDO-Map TxPdo 80 Samples Counter value

PDO Mapping TxPDO 30

UINT8

RO

0x50 (80dez)

1A1D:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

…

…

…

…

…

..

1A1D:50

SubIndex 080

80. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1A1E ENC TxPDO-Map TxPdo 100 Samples Counter value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A1E:0

ENC TxPDO-Map TxPdo 100 Samples Counter value

PDO Mapping TxPDO 31

UINT8

RO

0x64 (100dez)

1A1E:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

…

…

…

…

…

..

1A1E:64

SubIndex 100

100. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1C12:01

SubIndex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x03 (3dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

SubIndex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657dez)

1C13:03

SubIndex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A10 (6672dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event
  • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:07

Min. delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Command

Mit diesem Eintrag kann eine Messung der real benötigten Prozessdatenbereitstellungszeit durchgeführt werden.

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Min. delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Max. delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index F000 Modular device profile

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0001 (1dez)

Index F008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F010 Module list

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F010:0

Module list

Maximaler Subindex

UINT8

RW

0x01 (1dez)

F010:01

SubIndex 001

Profil 511

UINT32

RW

0x000001FF (511dez)

Index F082 MDP Profile Compatibility

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F082:0

MDP Profile Compatibility

 Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x01 (1dez)

F082:01

Compatible input cycle counter

 -

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)