Features CoE
abhängig von den Haupt-PDO/optionalen PDO sind im CoE (CAN over EtherCAT)-Verzeichnis weitere Einstellungen anwählbar.
Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Beachten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE-Hinweise: - StartUp-Liste führen für den Austauschfall - Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung - "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen |
Folgende CoE-Einstellungen aus dem Objekt 0x8000 sind möglich und hier in den Default-Einstellungen wiedergegeben:
Die Parameter werden auf der Seite Objektbeschreibung und Parametrierung beschrieben.
Frequenz
- Das Zeitfenster für die Frequenzberechnung sowie die Auflösung kann in den CoE-Idizes 0x8000:11, 0x8000:13, 0x8000:15, 0x8000:17 parametriert werden.
- Es werden die positiven Flanken der Spur A im angegebenen Zeitfenster gezählt und die nächste folgende Flanke inkl. der Zeit bis dahin gezählt. Die Zeit, wie lange auf die Flanke gewartet wird, ist im CoE Index 0x8000:17 "Frequency Wait Time" einstellbar (Einheit: ms) und standardmäßig auf 1,6 s gesetzt. Das ist auch der Maximalwert.
- Das Zeitfenster ist 10 ms (default), min. 1 µs. Mit der Standardeinstellung können Frequenzen bis ca. 800 kHz gemessen werden, bei höheren Frequenzen ist ein kleinerer Wert für das Zeitfenster zu wählen.
- Die Zeit wird mit einer Auflösung von 100 ns gemessen.
- Diese Berechnung wird im Slave ohne Bezug zum Distributed Clocks-System ausgeführt, ist also von der DC-Betriebsart unabhängig.
- Wenn der Zähler durch das Gate gesperrt ist, ist keine Frequenzmessung möglich. Die Messung der Periodendauer kann in diesem Fall trotzdem durchgeführt werden.
- Ein C- oder externer Reset startet die Frequenzmessung neu, der zuletzt ausgegebene Frequenzwert bleibt bis zur Ermittlung eines neuen Frequenzwertes unverändert.
Frequenzmessung
- Basiseinheit 1 µs: alle Fenstergrößen
Ablauf der Messung
- Die Messung beginnt mit einer steigenden Flanke der Spur A, aktueller Zählerstand und Zeit (Auflösung: 100 ns) werden gespeichert.
- nach Ablauf des Messfensters (Index 0x8000:11) wird noch bis zur folgenden steigenden Flanke an Spur A gewartet, maximal jedoch 1,6 s bzw. die Zeit aus 0x8000:17
- die Frequenz wird berechnet aus der Flankendifferenz und der real vergangenen Zeit.
Periodenberechnung
- Diese Berechnung wird im Slave ohne Bezug zum Distributed Clocks-System ausgeführt, ist also von der DC-Betriebsart unabhängig.
- Es wird in jedem Zyklus der Abstand zwischen zwei positiven Flanken von Eingang A mit einer Auflösung von 100 ns gezählt.
- Ereignet sich 1,6 s lang kein Flankenwechsel, wird die evtl. bestehende Periodenangabe gelöscht.
Frequenz- und Periodenmessung Aus den oben angeführten. Erläuterungen wird ersichtlich, dass die Frequenzmessung den aktuellen Achsenzustand (Geschwindigkeit) deutlich genauer erfassen kann als die Periodenmessung. Es ist deshalb - wenn möglich - bevorzugt die Frequenzmessung zu verwenden. |
Latch
- Aktivierung des Latch C-Eingangs ("C") und Speichern ("Latchen") des Zählerstandes (Index 0x7000:01)
- Beim ersten externen Latchimpuls (positive Flanke an Eingang "C") nach gesetztem Bit (TRUE) in Index 0x700:01 wird der Counterwert gespeichert (hat Vorrang vor 0x7000:02 / 0x7000:04). Die folgenden Impulse an den anderen Eingängen haben bei gesetztem Bit keinen Einfluss auf den Latch-Wert in Index 0x6000:12
- Hinweis "Latch C valid" - Bit: Erst wenn der Wert des "Latch C valid" - Bit (Index 0x6000:01) FALSE ist, kann ein neuer Counterwert auf den Latch-Eingang geschrieben werden.
- Aktivierung des externen Latch-Eingangs ("Gate/Latch") und Verriegeln ("Latchen") des Zählerstandes (Index 0x7000:02, 0x7000:04)
- Bei gesetztem Bit (TRUE) in Index 0x7000:02 wird beim ersten externen Latchimpuls mit steigender Flanke der Counterwert auf den Latch-Eingang (Index 0x6000:12) gespeichert. Die folgenden Impulse haben keinen Einfluss auf den Latch-Wert in Index 0x6000:12.
- Bei gesetztem Bit (TRUE) in Index 0x7000:04 wird beim ersten externen Latchimpuls mit fallender Flanke der Counterwert auf den Latch-Eingang (Index 0x6000:12) gespeichert. Die folgenden Impulse haben keinen Einfluss auf den Latch-Wert in Index 0x6000:12.
- Hinweis "Latch extern valid" - Bit: Erst wenn der Wert des "Latch extern valid" - Bit Index 0x6000:02) FALSE ist, kann ein neuer Counterwert auf den Latch-Eingang geschrieben werden.
Reset
- Reset des Zählers (Index 0x8000:01, 0x8000:02, 0x8000:10): Für den Zähler-Reset über den Eingang C ist das Bit im Index 0x8000:01 zu setzen, für den Reset über den externen Latch-Eingang das Bit im Index 0x8000:02.
- Die Aktivierung der Funktionen "Enable C reset" (0x8000:01) und das "Enable extern reset" (0x8000:02) sind gleichzeitig nicht möglich.
- Hinweis "Extern reset polarity", Index 0x8000:10: Über den Index 0x8000:10 besteht die Möglichkeit zur Auswahl der Flanke, um den Zähler auf null zu setzen.
- Bit nicht gesetzt: Zähler wird mit fallender Flanke auf "Null" gesetzt.
- Bit gesetzt: Zähler wird mit steigender Flanke auf "Null" gesetzt.
Drahtbrucherkennung „Open circuit detection“
- Für die Kanäle A, B und C kann jeweils separat eine Drahtbrucherkennung aktiviert werden (Index 0x8000:0B, 0x8000:0C, 0x8000:0D).
- Standardmäßig ist die Drahtbrucherkennung für die Kanäle A und B aktiviert.
- Eine differentielle Spannung im Bereich typ. -0,475 V > Vid > +0,475 V wird als Drahtbruch detektiert.
- Ein erkannter Drahtbruch wird als Prozessdatum open circuit = TRUE angezeigt Bit in Index 0x6000:07 wird gesetzt; die separate Anzeige eines Drahtbruchs wird in den Indizes 0xA000:01 (Spur A), 0xA000:02 (Spur B) und 0xA000:03 (Spur C) angezeigt.
- TxPDO State wird bei einem erkannten Drahtbruch ebenfalls TRUE, da von ungültigen Daten ausgegangen werden muss.