Features CoE

abhängig von den Haupt-PDO/optionalen PDO sind im CoE (CAN over EtherCAT)-Verzeichnis weitere Einstellungen anwählbar.

	Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Beachten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE-Hinweise: - StartUp-Liste führen für den Austauschfall - Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung - "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen

Folgende CoE-Einstellungen aus dem Objekt 0x8000 sind möglich und hier in den Default-Einstellungen wiedergegeben:

Die Parameter werden auf der Seite Objektbeschreibung und Parametrierung beschrieben.

Frequenz

Das Zeitfenster für die Frequenzberechnung sowie die Auflösung kann in den CoE-Idizes 0x8000:11, 0x8000:13, 0x8000:15, 0x8000:17 parametriert werden.
Es werden die positiven Flanken der Spur A im angegebenen Zeitfenster gezählt und die nächste folgende Flanke inkl. der Zeit bis dahin gezählt. Die Zeit, wie lange auf die Flanke gewartet wird, ist im CoE Index 0x8000:17 "Frequency Wait Time" einstellbar (Einheit: ms) und standardmäßig auf 1,6 s gesetzt. Das ist auch der Maximalwert.
Das Zeitfenster ist 10 ms (default), min. 1 µs. Mit der Standardeinstellung können Frequenzen bis ca. 800 kHz gemessen werden, bei höheren Frequenzen ist ein kleinerer Wert für das Zeitfenster zu wählen.
Die Zeit wird mit einer Auflösung von 100 ns gemessen.
Diese Berechnung wird im Slave ohne Bezug zum Distributed Clocks-System ausgeführt, ist also von der DC-Betriebsart unabhängig.
Wenn der Zähler durch das Gate gesperrt ist, ist keine Frequenzmessung möglich. Die Messung der Periodendauer kann in diesem Fall trotzdem durchgeführt werden.
Ein C- oder externer Reset startet die Frequenzmessung neu, der zuletzt ausgegebene Frequenzwert bleibt bis zur Ermittlung eines neuen Frequenzwertes unverändert.

Ablauf der Messung

Die Messung beginnt mit einer steigenden Flanke der Spur A, aktueller Zählerstand und Zeit (Auflösung: 100 ns) werden gespeichert.
nach Ablauf des Messfensters (Index 0x8000:11) wird noch bis zur folgenden steigenden Flanke an Spur A gewartet, maximal jedoch 1,6 s bzw. die Zeit aus 0x8000:17
die Frequenz wird berechnet aus der Flankendifferenz und der real vergangenen Zeit.

Diese Berechnung wird im Slave ohne Bezug zum Distributed Clocks-System ausgeführt, ist also von der DC-Betriebsart unabhängig.
Es wird in jedem Zyklus der Abstand zwischen zwei positiven Flanken von Eingang A mit einer Auflösung von 100 ns gezählt.
Ereignet sich 1,6 s lang kein Flankenwechsel, wird die evtl. bestehende Periodenangabe gelöscht.

	Frequenz- und Periodenmessung Aus den oben angeführten. Erläuterungen wird ersichtlich, dass die Frequenzmessung den aktuellen Achsenzustand (Geschwindigkeit) deutlich genauer erfassen kann als die Periodenmessung. Es ist deshalb - wenn möglich - bevorzugt die Frequenzmessung zu verwenden.

Aktivierung des Latch C-Eingangs ("C") und Speichern ("Latchen") des Zählerstandes (Index 0x7000:01)

Beim ersten externen Latchimpuls (positive Flanke an Eingang "C") nach gesetztem Bit (TRUE) in Index 0x700:01 wird der Counterwert gespeichert (hat Vorrang vor 0x7000:02 / 0x7000:04). Die folgenden Impulse an den anderen Eingängen haben bei gesetztem Bit keinen Einfluss auf den Latch-Wert in Index 0x6000:12
Hinweis "Latch C valid" - Bit: Erst wenn der Wert des "Latch C valid" - Bit (Index 0x6000:01) FALSE ist, kann ein neuer Counterwert auf den Latch-Eingang geschrieben werden.

Aktivierung des externen Latch-Eingangs ("Gate/Latch") und Verriegeln ("Latchen") des Zählerstandes (Index 0x7000:02, 0x7000:04)

Bei gesetztem Bit (TRUE) in Index 0x7000:02 wird beim ersten externen Latchimpuls mit steigender Flanke der Counterwert auf den Latch-Eingang (Index 0x6000:12) gespeichert. Die folgenden Impulse haben keinen Einfluss auf den Latch-Wert in Index 0x6000:12.
Bei gesetztem Bit (TRUE) in Index 0x7000:04 wird beim ersten externen Latchimpuls mit fallender Flanke der Counterwert auf den Latch-Eingang (Index 0x6000:12) gespeichert. Die folgenden Impulse haben keinen Einfluss auf den Latch-Wert in Index 0x6000:12.
Hinweis "Latch extern valid" - Bit: Erst wenn der Wert des "Latch extern valid" - Bit Index 0x6000:02) FALSE ist, kann ein neuer Counterwert auf den Latch-Eingang geschrieben werden.

Reset des Zählers (Index 0x8000:01, 0x8000:02, 0x8000:10): Für den Zähler-Reset über den Eingang C ist das Bit im Index 0x8000:01 zu setzen, für den Reset über den externen Latch-Eingang das Bit im Index 0x8000:02.
Die Aktivierung der Funktionen "Enable C reset" (0x8000:01) und das "Enable extern reset" (0x8000:02) sind gleichzeitig nicht möglich.
Hinweis "Extern reset polarity", Index 0x8000:10: Über den Index 0x8000:10 besteht die Möglichkeit zur Auswahl der Flanke, um den Zähler auf null zu setzen.

Für die Kanäle A, B und C kann jeweils separat eine Drahtbrucherkennung aktiviert werden (Index 0x8000:0B, 0x8000:0C, 0x8000:0D).
Standardmäßig ist die Drahtbrucherkennung für die Kanäle A und B aktiviert.
Eine differentielle Spannung im Bereich typ. -0,475 V > Vid > +0,475 V wird als Drahtbruch detektiert.
Ein erkannter Drahtbruch wird als Prozessdatum open circuit = TRUE angezeigt Bit in Index 0x6000:07 wird gesetzt; die separate Anzeige eines Drahtbruchs wird in den Indizes 0xA000:01 (Spur A), 0xA000:02 (Spur B) und 0xA000:03 (Spur C) angezeigt.
TxPDO State wird bei einem erkannten Drahtbruch ebenfalls TRUE, da von ungültigen Daten ausgegangen werden muss.