Mechanische Grenzfrequenz (0x80n1:19 „Mech. operating frequency“)

Die Eingabe der mechanischen Grenzfrequenz über Index 0x80n1:19 „Mech. Operating frequency“ bietet die Möglichkeit einer Signalfilterung. Hierbei wird unterschieden zwischen

Das freilaufende Filter läuft nicht Frame‑synchron zum EtherCAT‑Zyklus, sondern wird im Produkt asynchron berechnet. Hierfür kann eine Grenzfrequenz angegeben werden.

Das Frame‑getriggerte Filter wird synchron zu jedem EtherCAT‑Zyklus aufgerufen und hat daher einen direkten zeitlichen Bezug, der bei Berechnungen zu berücksichtigen ist. Aufgrund des zeitlichen Jitters des EtherCAT‑Frames können Überschwinger auftreten. Die Dämpfung ist möglicherweise geringer als bei den freilaufenden Filtern.

Mechanische Grenzfrequenz (0x80n1:19 „Mech. operating frequency“) 1:

Hinweis Frame‑getriggerte Filter

Wenn EtherCAT-Zykluszeiten im Bereich bis 300 µs verwendet werden, wird empfohlen, das Frame‑getriggerte Filter zu nutzen. Andernfalls können Signalsprünge durch doppelte oder fehlende Werte auftreten.

Es stehen folgende Filterfrequenzen zur Verfügung

Index 0x80n1:19 „Mech. operating Frequency“

Einstellung

Bedeutung: Grenzfrequenz

Filter disabled

Zusätzlicher Grenzfrequenzfilter ist inaktiv, lediglich das interne Filter 1 ist aktiv

20 dez

20 Hz

30 dez

30 Hz

40 dez

40 Hz

50 dez

50 Hz

60 dez

60 Hz

80 dez

80 Hz

100 dez

100 Hz

200 dez

200 Hz

1001dez

Synchron Level 1, fg = 20 Hz * 100 µs / Zykluszeit [µs]

1002dez

Synchron Level 2, fg = 30 Hz * 100 µs / Zykluszeit [µs]

1003dez

Synchron Level 3, fg = 40 Hz * 100 µs / Zykluszeit [µs]

1004dez

Synchron Level 4, fg = 50 Hz * 100 µs / Zykluszeit [µs]

1005dez

Synchron Level 5, fg = 60 Hz * 100 µs / Zykluszeit [µs]

1006dez

Synchron Level 6, fg = 80 Hz * 100 µs / Zykluszeit [µs]

1007dez

Synchron Level 7, fg = 100 Hz * 100 µs / Zykluszeit [µs]

1008dez

Synchron Level 8, fg = 200 Hz * 100 µs / Zykluszeit [µs]

Mechanische Grenzfrequenz (0x80n1:19 „Mech. operating frequency“) 2:Abb.113: Filterkennlinie freilaufende Filter
Mechanische Grenzfrequenz (0x80n1:19 „Mech. operating frequency“) 3:Abb.114: Filterkennlinie Frame-getriggerte Filter