Standardobjekte

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

EL5021:
0x01FF1389

EL5021-0090:
0x00001389

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL5021
EL5021-0090

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

-

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2_dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x139D3052 (329068626_dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1600:0

ENC RxPDO-Map Control

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x05 (5_dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), entry 0x01 (Enable latch C))

UINT32

RO

0x7000:01, 1

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (13 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 13

1600:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7000:11, 32

1610:0

TSC RxPDO-Map Master Message

PDO Mapping RxPDO 17

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1610:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (TSC Master Frame Elements), entry 0x01 (TSC__Master Cmd))

UINT32

RO

0x7010:01, 8

1610:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1610:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7010 (TSC Master Frame Elements), entry 0x03 (TSC__Master CRC_0))

UINT32

RO

0x7010:03, 16

1610:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7010 (TSC Master Frame Elements), entry 0x02 (TSC__Master ConnID))

UINT32

RO

0x7010:02, 16

1A00:0

ENC TxPDO-Map Status

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x0D (13_dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x01 (Latch C valid))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6001 (ENC Inputs), entry 0x04 (Frequency error))

UINT32

RO

0x6001:04, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6001 (ENC Inputs), entry 0x05 (Amplitude error))

UINT32

RO

0x6001:05, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x0B (Status of input C))

UINT32

RO

0x6000:0B, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A00:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6000:0F, 1

1A00:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

1A00:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

1A00:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x12 (Latch value))

UINT32

RO

0x6000:12, 32

1A01:0

ENC TxPDO-Map Frequency (int32)

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x1B (Frequency value (int32))

UINT32

RO

0x6000:1B, 32

1A02:0

ENC TxPDO-Map Frequency (uint32)

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x13 (Frequency value (uint32))

UINT32

RO

0x6000:13, 32

1A10:0

TSC TxPDO-Map Slave Message

PDO Mapping TxPDO 17

UINT8

RW

0x12 (18_dez)

1A10:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (TSC Slave Frame Elements), entry 0x01 (TSC__Slave Cmd))

UINT32

RW

0x6010:01, 8

1A10:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RW

0x6000:11, 16

1A10:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (TSC Slave Frame Elements), entry 0x03 (TSC__Slave CRC_0))

UINT32

RW

0x6010:03, 16

1A10:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 16

1A10:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (TSC Slave Frame Elements), entry 0x04 (TSC__Slave CRC_1))

UINT32

RW

0x6010:04, 16

1A10:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x13 (Frequency value))

UINT32

RW

0x6000:13, 16

1A10:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6010 (TSC Slave Frame Elements), entry 0x05 (TSC__Slave CRC_2))

UINT32

RW

0x6010:05, 16

1A10:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 16

1A10:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6010 (TSC Slave Frame Elements), entry 0x06 (TSC__Slave CRC_3))

UINT32

RW

0x6010:06, 16

1A10:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x1A (Frequency Value (int16))

UINT32

RW

0x6000:1A, 16

1A10:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6010 (TSC Slave Frame Elements), entry 0x07 (TSC__Slave CRC_4))

UINT32

RW

0x6010:07, 16

1A10:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x1B (Frequency Value (int32))

UINT32

RW

0x6000:1B, 16

1A10:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6010 (TSC Slave Frame Elements), entry 0x08 (TSC__Slave CRC_5))

UINT32

RW

0x6010:08, 16

1A10:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 16

1A10:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x6010 (TSC Slave Frame Elements), entry 0x08 (TSC__Slave CRC_6))

UINT32

RW

0x6010:09, 16

1A10:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x1C (Frequency Value (uint16))

UINT32

RW

0x6000:1C, 16

1A10:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x6010 (TSC Slave Frame Elements), entry 0x0A (TSC__Slave CRC_7))

UINT32

RW

0x6010:0A, 16

1A10:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x6010 (TSC Slave Frame Elements), entry 0x02 (TSC__Slave ConnID))

UINT32

RW

0x6010:02, 16

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632_dez)

1C12:02**)

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1610 (5648_dez)

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656_dez)

1C13:02**)

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A10 (6672_dez)

1C13:03

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

-

1C13:04**)

Subindex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

-

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free Run
• 1: Synchron with SM 2 Event
• 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
• 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

• Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
• Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
• DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000_dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00003CF0 (15600_dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
• Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0x440B (17419_dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x0000F3C0 (62400_dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:07

Minimum delay time

Minimale Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns)

UINT32

RO

0x00003CF0 (15600_dez)

1C32:08

Command

• 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
• 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00003CF0 (15600_dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:14

Frame repeat time

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free Run
• 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
• 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
• 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
• 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34_dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000_dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x000015E0 (5600_dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0: Free Run wird unterstützt
• Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
• Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
• Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x440B (17419_dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05

UINT32

RO

0x0000F3C0 (62400_dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:07

Minimum delay time

Min. Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x000015E0 (5600_dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x000015E0 (5600_dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:14

Frame repeat time

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16_dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

EL5021:
0x0001 (1_dez)

EL5021-0090:
0x0002 (2_dez)

F008:0

Code word

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

F010:0

Module list

Maximaler Subindex

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

F010:01

SubIndex 001

reserviert

UINT32

RW

0x000001FF (511_dez)

F010:02 **)

SubIndex 002

reserviert

UINT32

RW

0x000003B6 (950_dez)

F082:0

MDP Profile Compatibility

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

F082:01

Compatible input cycle counter

reserviert

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)