Prozessdaten

Folgende Prozessdaten werden zur Verfügung gestellt:

Zielposition

Der Ausgangswert wird auf Basis der SSI‑Kommunikationssequenz automatisch vom Gerät ermittelt. Dabei werden die Einstellungen im Objekt 0x8008 „FB SSI Settings“ berücksichtigt und der Positionswert, der die Zielposition darstellt, über die Ausgangsprozessvariable „Position“ vorgegeben.

Der Wert für die Zielposition „Position“ kann wie folgt gewählt werden:

• 0x1610 „PTO Output“: Position ULINT, 8 Byte („Standard“)
• 0x1611 „PTO Output“: Position UDINT, 4 Byte („Compact“)

Dies kann wahlweise erfolgen über

• die Auswahl des entsprechenden „Predefined PDO Assignment“ oder
• die individuelle Auswahl einzelner PDOs

Ungültige SSI-Kommunikationssequenz Bitte beachten Sie, dass die Zielposition „0“ einen gültigen Positionswert darstellt. Wenn die EL5001-0012 nicht im „OP-State“ ist, ist kein gültiger Positionswert verfügbar. Die Ausgangsposition ist dann dauerhaft HIGH. Der SSI-Controller erkennt eine ungültige SSI‑Kommunikationssequenz.

Zusätzliche LSB-/MSB-Datenbits

Die zusätzlich in der SSI-Kommunikationssequenz enthaltenen LSB- bzw. MSB-Bits können zusätzliche Informationen enthalten, die z. B. infolge Temperaturüberschreitungen ausgegeben werden als Warnungen, Fehlermeldungen und Alarme.

Um diese zu aktivieren, müssen zusätzliche „PDO Assignments“ ausgewählt werden:

• 0x1600 „FB Outputs LSB“
• 0x1601 „FB Outputs MSB“

Dies kann wahlweise erfolgen über:

1. die Auswahl des entsprechenden „Predefined PDO Assignment“ oder
2. die individuelle Auswahl einzelner PDOs

Synchronisations- und Update-Verhalten

Die folgende Grafik zeigt an einem Beispiel den allgemeinen Ablauf der Datenübertragung und Verfügbarkeit zwischen einem EL500x SSI-Controller und dem EL5001-0012 als SSI-Device.

Generell sind die EL5001 (SSI-Controller) und die EL5001-0012 (SSI-Device) in Bezug auf ihr SSI-Abtast-/Aktualisierungs-Timing nicht inhärent synchronisiert. Nur der EtherCAT‑Prozessdatenaustausch ist zyklusbasiert; es gibt keine garantierte Phasenbeziehung zwischen dem Moment, in dem die EL5001-0012 neue SSI‑Positionsdaten auf ihren SSI-Ausgang schiebt und dem Moment, in dem die EL5001 die SSI‑Eingangspositionsdaten abtastet.

Latenzzeit und Timing

Die vollständige Übertragungssequenz von der Ausgabe der SPS-Zielposition bis zur Rückmeldung an die SPS erstreckt sich typischerweise über mehrere EtherCAT‑Zyklen:

1. Die SPS schreibt die Zielposition in die Prozessdaten der EL5001-0012
2. Der EtherCAT‑Zyklus überträgt diesen Sollwert zur EL5001-0012
3. Die EL5001-0012 aktualisiert ihren SSI‑Positions-Ausgabewert mit ihrem nächsten SSI‑Abtastmoment.
4. Der EtherCAT-Zyklus n + 1 (oder n + 2, abhängig von der Phasenlage) überträgt den erfassten Wert zur SPS. In der Regel sind mindestens zwei EtherCAT‑Zyklen und je nach Konfiguration und Phase oft 2–3 Zyklen vom Schreiben der Sollposition bis zum Rücklesen durch die SPS zu erwarten.

Jitter-Betrachtungen

Da die SSI-Aktualisierungs-/Abtastmomente nicht phasenstarr sind, kann der abgetastete Wert einen Zyklus-zu-Zyklus-Jitter (z. B. ±1 Task-Zyklus) gegenüber dem Zeitpunkt aufweisen, zu dem die Zielposition geschrieben wurde.