Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x01901389 (26219401_dez)

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL41x2-0000

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

07

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

05

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2_dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x10243052 (270807122_dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x03F80000 (66584576_dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1400:0

RxPDO 01 mapping

PDO Parameter RxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1400:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[8]

RO

02 16 03 16 10 16 00 00

1401:0

RxPDO 02 mapping

PDO Parameter RxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1401:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[8]

RO

02 16 03 16 10 16 00 00

1402:0

AO RxPDO-Par Ch.1

PDO Parameter RxPDO 3

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1402:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 3 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[8]

RO

00 16 01 16 10 16 00 00

1403:0

AO RxPDO-Par Ch.2

PDO Parameter RxPDO 4

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1403:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 4 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[8]

RO

00 16 01 16 10 16 00 00

1410:0

RxPDO 017 mapping

PDO Parameter RxPDO 17

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1410:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 17 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[8]

RO

00 16 01 16 02 16 03 16

1600:0

RxPDO 01 mapping

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x3001 (Channel 1), entry 0x01 (Output))

UINT32

RO

0x3001:01, 16

1601:0

RxPDO 02 mapping

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x3002 (Channel 2), entry 0x01 (Output))

UINT32

RO

0x3002:01, 16

1602:0

AO RxPDO-Map Ch.1

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (AO outputs Ch.1), entry 0x01 (Analog output))

UINT32

RO

0x7010:01, 16

1603:0

AO RxPDO-Map Ch.2

PDO Mapping RxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1603:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (AO outputs Ch.2), entry 0x01 (Analog output))

UINT32

RO

0x7020:01, 16

1610:0

RxPDO 017 mapping

PDO Mapping RxPDO 17

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1610:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6001, entry 0x01)

UINT32

RO

0x6001:01, 16

1610:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6001, entry 0x02)

UINT32

RO

0x6001:02, 16

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

1C12:01

SubIndex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632_dez)

1C12:02

SubIndex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1601 (5633_dez)

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free Run
• 1: Synchron with SM 2 Event
• 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
• 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

• Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
• Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
• DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
• Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159_dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:08

Command

• 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
• 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

3001:0

Channel 1

Länge dieses Objekts

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

3001:01

Output

Ausgangsprozessdaten Kanal 1

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

3002:0

Channel 2

Länge dieses Objekts

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

3002:01

Output

Ausgangsprozessdaten Kanal 2

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

4040:0

Producer codeword 1

reserviert

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

4041:0

DAC raw value 1

Länge dieses Objekts

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

4041:01

Subindex 1

Dies ist der DAC Rohwert der Schaltung. Er wird mit dem Gain und Offset der Kalibrierung zum Ausgabewert verrechnet.

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

4042:0

Calibration data 1

Länge dieses Objekts

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

4042:01

Offset

Über diese Objekte werden die Toleranzen der Bauteile für die Bestimmung des Ausgabewertes abgeglichen. Die Werte können nur bei gesetztem Producer codeword (Objekt 0x4040) verändert werden.

Offset-Abgleich Kanal 1

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

4042:02

Gain

Gain-Abgleich Kanal 1

UINT16

RW

0xF0CC (61644_dez)

4080:0

Producer codeword 2

reserviert

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

4081:0

DAC raw value 2

Länge dieses Objekts

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

4081:01

Subindex 1

Dies ist der DAC Rohwert der Schaltung. Er wird mit dem Gain und Offset der Kalibrierung zum Ausgabewert verrechnet.

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

4082:0

Calibration data 2

Länge dieses Objekts

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

4082:01

Offset

Über diese Objekte werden die Toleranzen der Bauteile für die Bestimmung des Ausgabewertes abgeglichen. Die Werte können nur bei gesetztem Producer codeword (Objekt 0x4080) verändert werd

Offset-Abgleich Kanal 2

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

4082:02

Gain

Gain-Abgleich Kanal 2

UINT16

RW

0xF0CC (61644_dez)