Featuresets der EL41x2

Durch die Weiterentwicklung der EL41x2 sind mehrere Featuresets verfügbar, die in Abhängigkeit der vorliegenden Hardware im TwinCAT System Manager parametriert werden können. Eine spätere Version ist dabei abwärts- und damit austauschkompatibel zu früheren Versionen. Die Beschreibung zum „normalen Funktionsumfang“ für alle ESI bis „EL41x2-nnnn-0016“ sind im Anhang zu finden

Funktionsumfang für FW/HW	ESI	Funktionsbeschreibung
vor FW/HW: EL4102: 05/06 EL4112: 05/04 EL4112-0010: 05/01 EL4122: 05/04 EL4132: 05/07	ab EL41x2-nnnn-0000	Basisfunktionen (normaler Funktionsumfang): - Analoges Ausgangssignal, 16 Bit, kurzschlussfest - Anwender-Skalierung - Offset/Gain-Einstellung - Default-/Anwender-Ausgangswert - Watchdog
ab FW/HW: EL4102: 05/06 EL4112: 05/04 EL4112-0010: 05/01 EL4122: 05/04 EL4132: 05/07	ab EL41x2-nnnn-1016	Basisfunktionen und zusätzliche Funktionen (erweiterter Funktionsumfang): - Anwender Kalibration - Unterstützung Distributed Clocks (ab EL41x2-nnnn-1017) - Watchdog-Rampe zum Anfahren auf Default-/Anwender-Ausgangswert

Funktionsumfang für FW/HW

ESI

Funktionsbeschreibung

vor FW/HW:

EL4102: 05/06
EL4112: 05/04
EL4112-0010: 05/01
EL4122: 05/04
EL4132: 05/07

ab EL41x2-nnnn-0000

Basisfunktionen (normaler Funktionsumfang):

- Analoges Ausgangssignal, 16 Bit, kurzschlussfest
- Anwender-Skalierung
- Offset/Gain-Einstellung
- Default-/Anwender-Ausgangswert
- Watchdog

ab FW/HW:

EL4102: 05/06
EL4112: 05/04
EL4112-0010: 05/01
EL4122: 05/04
EL4132: 05/07

ab EL41x2-nnnn-1016

Basisfunktionen und zusätzliche Funktionen (erweiterter Funktionsumfang):
- Anwender Kalibration
- Unterstützung Distributed Clocks (ab EL41x2-nnnn-1017)
- Watchdog-Rampe zum Anfahren auf Default-/Anwender-Ausgangswert

Tab. 1 Funktionsumfang in Anhängigkeit vom Hardwarestand

Eine neu im System integrierte EL41x2 meldet sich in dem abhängig vom Hardware / Firmware -Stand entsprechenden Funktionsumfang.

Spezifische Einstellungen werden in den folgenden beiden Kapiteln beschrieben.

	Überwachung der Prozessdaten WcState: wenn ≠ 0, dann nimmt dieser EtherCAT Teilnehmer nicht am Prozessdatenverkehr teil State: wenn ≠ 8, dann ist der EtherCAT Teilnehmer nicht im OP (Operational) Status TxPDO State, SyncError: wenn ≠ 0, dann liegen keine gültigen Prozessdaten vor TxPDO Toggle: wenn dieses Bit toggelt, liegt ein neuer Satz Prozessdaten vor

Kompatibilität

Abhängig von der Firmwareversion hat das CoE-Verzeichnis der EL41x2 einen unterschiedlichen Umfang. Dabei sind bei späteren Hardwareständen auch alle früheren CoE-Einträge enthalten (siehe Abbildung).

Featuresets der EL41x2 2: — Darstellung des CoE-Verzeichnisses bei unterschiedlichen Hard-/ Firmwareständen

Im Folgenden wird das Verhalten der Objekte des normalen und erweiterten Funktionsumfangs gegenübergestellt.

Boolsche Objekte, Index 0x4061 bzw. 0x40A1 (Feature bits) und Index 0x8010 bzw. 0x8020 (AO settings)

Einige boolsche Objekte, die zur Parametrierung dienen, sind im erweiterten Funktionsumfang redundant vorhanden ("Feature bits" 0x4061 bzw. 0x40A1 und "AO settings" 0x8010 bzw. 0x8020) und durch eine ODER-Funktion verknüpft.

Beispiel Boolsche Objekte:

Im erweiterten Funktionsumfang wird die Anwenderskalierung für Kanal 1aktiviert (Index 0x8010:01 = TRUE). Dieser Status wird nicht automatisch auf das entsprechende Kompatibilitätsobjekt 0x4061:03 übertragen. Ist der Status im Objekt 0x4061:03 = FALSE, gilt nach der ODER-Funktion für die Funktionalität "Enable User Scale" = TRUE.
In der unteren Tabelle 2 sind die Objekte im normalen und erweiterten Funktionsumfang gegenübergestellt:

EL41x2-nnnn-0000 Feature Bits (Index 0x4061:nn und 0x40A1:nn)	> EL41x2-nnnn-1016 AO settings (Index 0x8010:nn und 0x8020:nn)
0x40x1:01 (Disable Watchdog timer to set output)	n/a
0x40x1:02 (Enable user default output)	n/a
0x40x1:03 (Enable user scale)	0x80x1:01 (Enable user scale)
0x40x1:04 (Enable absolute value with MSB as sign)	0x80x1:02 (Presentation)***
0x40x1:05 (Enable absolute value)	0x80x1:02 (Presentation)***

Tab.2: Boolsche Objekte in Gegenüberstellung normaler und erweiteter Funktionsumfang

Darstellungsobjekte (Presentation)

Die Objekte 0x4061:04 und 0x4061:05 dienen im normalen Funktionsumfang zur Umschaltung der Darstellungsweise der Ausgabewerte. Dabei wird das zuerst geschaltete Bit vorrangig behandelt und ein Setzen des anderen Darstellungsbits zeigt keine Wirkung.

Beispiel Darstellungsobjekte:

Beide Darstellungsbits in den Objekten 0x4061:04 und 0x4061:05 sind nicht gesetzt. Das Bit im Objekt 0x4061:05 ("Enable absolute value") wird nun auf TRUE gesetzt und der Ausgabewert wird als Absolutwert angezeigt. Wird nun eine Umschaltung auf TRUE im Objekt 0x4061:04 ("Enable absolute value with MSB as sign") vorgenommen, bleibt die Darstellungsweise im zuvor gewählten Modus.

	*Erweiteter Funktionsumfang: Darstellungsobjekt 0x8010:02 bzw. 0x8020:02 (Enum-Objekt) Es wird empfohlen, im erweiterten Funktionsumfang das Umschalten der Darstellungsweise nur mit dem Objekt 0x8010:02 bzw. 0x8020:02 vorzunehmen. Enum value:** 0: Signed presentation 1: Unsigned presentation 2: Enable absolute value with MSB as sign 3: Absolute value

Kalibrierungsobjekte (Index 0x4062 bzw. 0x40A2 (User scale) und Index 0x8010 bzw. 0x8020 (AO settings)

Kalibrierungsobjekte werden auf die Kompatibilitätsobjekte des normalen Funktionsumfangs gespiegelt.

Beispiel Kalibrierungsobjekte:

Objekt 0x8010:11 (Offset): Wird hier ein Wert von z.B. "0x3FFF (16383_dez)" eingetragen, wird dieser auf das Kompatibilitätsobjekt 0x4062:01 übertragen.
In der unteren Tabelle sind die Objekte im normalen und erweiterten Funktionsumfang gegenübergestellt:

EL41x2-nnnn-0000 User Scale (Index 0x4062:nn und 0x40A2:nn)	> EL41x2-nnnn-1016 AO settings (Index 0x8010:nn und 0x8020:nn)
0x40x2:01 (Offset)	0x80x0:11 (Offset)
0x40x2:02 (Gain)	0x80x0:12 (Offset)
n/a	0x80x0:15 (User calibration offset)
n/a	0x80x0:15 (User calibration gain)

Tab.3: Kalibrierungsobjekte in Gegenüberstellung normaler und erweiterter Funktionsumfang