Standardobjekte

Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Low-Word enthält das verwendete CoE-Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profiles.

UINT32

RO

0x01541389

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

EL3403

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Fimrware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 100B Bootloader version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100B:0

Bootloader version

Version des Bootloaders

STRING

RO

n.a.

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Größter Subindex dieses Objekts

UINT8

RO

4

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

2

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x0D933052 (227749970dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves:

  • Das Low-Word (Bit 0…15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer.
  • Das High-Word (Bit 16…31) verweist auf die Gerätebeschreibung.

UINT32

RO

 

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves:

  • Das Low-Byte (Bit 0…7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr.
  • Das High-Byte (Bit 8…15) des Low-Words enthält die Produktionswoche.
  • Das High-Word (Bit 16…31) ist 0.

UINT32

RO

 

Index 10E2 Manufacturer specific identification code

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10E2:0

Manufacturer specific identification code

Größter Subindex dieses Objekts

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10E2:01

SubIndex 001

Herstellerspezifischer Identifikations-Code

UINT32

RW

 

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Größter Subindex dieses Objekts

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

 

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index 10F3 Diagnosis history

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F3:0

Diagnosis history

Größter Subindex dieses Objekts

UINT8

RO

0x15 (21dez)

10F3:01

Maximum messages

Maximale Anzahl von Nachrichten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

10F3:02

Newest message

Neueste Nachricht

UINT8

RO

0x00 (0dez

10F3:03

Newest acknowledged message

Neueste bestätigte Nachricht

UINT8

RW

0x00 (0dez

10F3:04

New Messages available

Neue Nachricht vorhanden

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez

10F3:05

Flags

 

UINT16

RW

0x0000 (0dez

10F3:06

Diagnosis message 001

Diagnose-Nachricht 001

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

10F3:07

Diagnosis message 002

…

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

10F3:08

Diagnosis message 003

…

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

10F3:09

Diagnosis message 004

…

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

10F3:0A

Diagnosis message 005

…

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

10F3:0B

Diagnosis message 006

…

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

10F3:0C

Diagnosis message 007

…

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

10F3:0D

Diagnosis message 008

…

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

10F3:0E

Diagnosis message 009

…

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

10F3:0F

Diagnosis message 010

…

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

10F3:10

Diagnosis message 011

…

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

10F3:11

Diagnosis message 012

…

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

10F3:12

Diagnosis message 013

…

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

10F3:13

Diagnosis message 014

 

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

10F3:14

Diagnosis message 015

…

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

10F3:15

Diagnosis message 016

Diagnose-Nachricht 016

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

Index 10F8 Timestamp Object

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F8:0

Timestamp Object

Größter Subindex dieses Objekts

UINT64

RO

 

Index 10F9 Time Distribution Object

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F9:0

Time Distribution Object

Größter Subindex dieses Objekts

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F9:01

Distributed Time Value

 

UINT64

RW

 

Index 1700 DPMD RxPDO-Map Outputs Device

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1700:0

DPMD RxPDO-Map Outputs Device

PDO Mapping RxPDO 257

UINT8

RO

0x00 (0dez)

1700:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (0 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1700:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (0 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1700:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (0 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1700:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (0 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 0

Index 1701 DPMD RxPDO-Map DPM In

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1701:0

DPMD RxPDO-Map DPM In

PDO Mapping RxPDO 258

UINT8

RO

0x00 (0dez)

1701:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (0 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (0 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (0 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (0 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:05

SubIndex 005

…

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:06

SubIndex 006

…

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:07

SubIndex 007

…

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:08

SubIndex 008

…

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:09

SubIndex 009

…

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:0A

SubIndex 010

…

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:0B

SubIndex 011

…

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:0C

SubIndex 012

…

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:0D

SubIndex 013

…

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:0E

SubIndex 014

…

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:0F

SubIndex 015

…

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:10

SubIndex 016

 

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:11

SubIndex 017

…

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:12

SubIndex 018

…

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:13

SubIndex 019

…

UINT32

RO

0x0000:00, 0

1701:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (0 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 0

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Länge dieses Objekts

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RW

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

 

UINT8

RW

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

 

UINT8

RW

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign der Outputs

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1700 (5888dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1624 (5668dez)

1C12:03

Subindex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1644 (5700dez)

1C12:04

Subindex 004

4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1670 (5744dez)

1C12:05

Subindex 005

5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x169C (5788dez)

1C12:06

Subindex 006

6. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:07

Subindex 007

7. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:08

Subindex 008

8. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:09

Subindex 009

9. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:010

Subindex 010

10. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign der Inputs

UINT8

RO

0x14 (23dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A0C (6668dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A10 (6672dez)

1C13:03

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A14 (6676dez)

1C13:04

Subindex 004

4. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A18 (6680dez)

1C13:05

Subindex 005

5. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A1C (6684dez)

1C13:06

Subindex 006

6. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A20 (6688dez)

1C13:07

Subindex 007

7. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A24 (6692dez)

1C13:08

Subindex 008

8. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A25 (6693dez)

1C13:09

Subindex 009

9. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A38 (6712dez)

1C13:0A

Subindex 010

10. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A3C (6716dez)

1C13:0B

Subindex 011

11. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A40 (6720dez)

1C13:0C

Subindex 012

12. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A44 (6724dez)

1C13:0D

Subindex 013

13. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A45 (6725dez)

1C13:0E

Subindex 014

14. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A64 (6756dez)

1C13:0F

Subindex 015

15. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A68 (6760dez)

1C13:10

Subindex 016

16. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A6C (6764dez)

1C13:11

Subindex 017

17. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A70 (6768dez)

1C13:12

Subindex 018

18. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A71 (6769dez)

1C13:13

Subindex 019

19. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A90 (6800dez)

1C13:14

Subindex 020

20. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A94 (6804dez)

1C13:15

Subindex 021

21. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A98 (6808dez)

1C13:16

Subindex 022

22. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A9C (6812dez)

1C13:17

Subindex 023

23. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x1A9D (6813dez)

1C13:18

Subindex 024

24. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:19

Subindex 025

25. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:1A

Subindex 026

26. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:1B

Subindex 027

27. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:1C

Subindex 028

28. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:1D

Subindex 029

29. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:1E

Subindex 030

30. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:1F

Subindex 031

31. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:20

Subindex 032

32. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:21

Subindex 033

33. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:22

Subindex 034

34. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:23

Subindex 035

35. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:24

Subindex 036

36. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:25

Subindex 037

37. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:26

Subindex 038

38. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:27

Subindex 039

39. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:28

Subindex 040

40. zugeordnete TxPDO (siehe oben)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8
BOOLEAN

RO

0x14 (20dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

0: Free Run
1: Synchron mit SM 2 Event
2: DC-Mode - Synchron mit SYNC0 Event
3: DC-Mode - Synchron mit SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers

Synchron mit SM 2 Event: Zykluszeit des Masters

DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000AAE60 (700000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
Bit 1 = 1: Synchron mit SM 2 Event wird unterstützt
Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RW

0x8007 (32775dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RW

0x000AAE60 (700000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Command

0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestopptt

1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

0x1C32:033, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT166

RW

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode))

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputss

UINT8

RO

0x14 (20dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

0: Free Run
1: Synchron mit SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
2: DC - Synchron mit SYNC0 Event
3: DC - Synchron mit SYNC1 Event
34: Synchron mit SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02

UINT32

RW

0x000AAE60 (700000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

Bit 0: Free Run wird unterstützt

Bit 1: Synchron mit SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)

Bit 1: Synchron mit SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)

Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt

Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)

Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)

Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RW

0x8007 (32775dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05

UINT32

RW

0x000AAE60 (700000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode))

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:0B

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:0C

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:0D

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:20

BOOLEAN

RWW

0x00 (0dez)