Standardobjekte

Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x012C1389(19665801dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL31xx

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

-

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0xXXXX3052

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

-

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

-

Index 10F0*** Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

-

***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016

Index 1600 TSC RxPDO-Map Master Message

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

TSC RxPDO-Map Master Message

PDO Mapping RxPDO

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7040 (TSC Master Frame Elements), entry 0x01 (TSC__Master Cmd))

UINT32

RO

0x7040:01, 8

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7040 (TSC Master Frame Elements), entry 0x03 (TSC__Master CRC_0))

UINT32

RO

0x7040:03, 16

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7040 (TSC Master Frame Elements), entry 0x02 (TSC__Master ConnID))

UINT32

RO

0x7040:02, 16

Index 180n*** (AI) TxPDO-Par (für 0 ≤ n ≤ 7, abhängig von der Anzahl der Kanäle)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

180n:0

AI TxPDO-Par Standard

PDO Parameter TxPDO

UINT8

RO

0x06 (6dez)

180n:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem PDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

n=

Wert:

0

0x011A

1

0x001A

2

0x031A

3

0x021A

4

0x051A

5

0x041A

6

0x071A

7

0x061A

***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016

Index 1600 TSC RxPDO-Map Master Message

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

TSC RxPDO-Map Master Message

PDO Mapping RxPDO

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7040 (TSC Master Frame Elements), entry 0x01 (TSC__Master Cmd))

UINT32

RO

0x7040:01, 8

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7040 (TSC Master Frame Elements), entry 0x03 (TSC__Master CRC_0))

UINT32

RO

0x7040:03, 16

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7040 (TSC Master Frame Elements), entry 0x02 (TSC__Master ConnID))

UINT32

RO

0x7040:02, 16

Index 1A0n AI TxPDO-Map Standard (für n = 0, 2, 4, 6; p = 0, 1, 2, 3; abhängig von der Anzahl der Kanäle, gilt nicht für EL31x2)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A0n:0

AI TxPDO-Map Standard

PDO Mapping TxPDO

UINT8

RO

0x0B (11dez)

1A0n:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RO

0x60p0:01, 1

1A0n:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RO

0x60p0:02, 1

1A0n:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), entry 0x03 (Limit 1))

UINT32

RO

0x60p0:03, 2

1A0n:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), entry 0x05 (Limit 2))

UINT32

RO

0x60p0:05, 2

1A0n:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x60p0:07, 1

1A0n:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A0n:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A0n:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM input parameter , entry 0x20 (Sync error))

UINT32

RO

0x1C32:20, 1

1A0n:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x180n (AI TxPDO-Par Standard ), entry 0x07 (TxPDO State))

UINT32

RO

0x180n:07, 1

1A0n:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x180n (AI TxPDO-Par Standard ), entry 0x09 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x180n:09, 1

1A0n:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x60p0:11, 16

Index 1A0n AI TxPDO-Map Compact  (für n = 1, 3, 5, 7; p = 0, 1, 2, 3; abhängig von der Anzahl der Kanäle, gilt nicht für EL31x2)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A0n:0

AI TxPDO-Map Compact

PDO Mapping TxPDO

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A0n:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x60p0:11, 16

Index 1A08 TSC TxPDO-Map Slave Message

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A08:0

TSC TxPDO-Map Slave Message

PDO Mapping TxPDO

UINT8

RW

0x0A (10dez)

1A08:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6040 (TSC Slave Frame Elements), entry 0x01 (TSC__Slave Cmd))

USINT8

RW

0x6040:01, 8

1A08:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

INT16

RW

0x6000:11, 16

1A08:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6040 (TSC Slave Frame Elements), entry 0x03 (TSC__Slave CRC_0))

UINT16

RW

0x6040:03, 16

1A08:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

INT16

RW

0x6010:11, 16

1A08:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6040 (TSC Slave Frame Elements), entry 0x04 (TSC__Slave CRC_1))

UINT16

RW

0x6040:04, 16

1A08:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

INT16

RW

0x6020:11, 16

1A08:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6040 (TSC Slave Frame Elements), entry 0x05 (TSC__Slave CRC_2))

UINT16

RW

0x6040:05, 16

1A08:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

INT16

RW

0x6030:11, 16

1A08:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6040 (TSC Slave Frame Elements), entry 0x06 (TSC__Slave CRC_3))

UINT16

RW

0x6040:06, 16

1A08:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6040 (TSC Slave Frame Elements), entry 0x02 (TSC__Slave ConnID))

UINT16

RW

0x6040:02, 16

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x1600 (5632dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Für den Betrieb an anderen Mastern als TwinCAT muss sichergestellt werden, dass die Einträge der Kanäle in die PDO-Zuordnung ("TxPDO assign", Objekt 0x1C13) aufeinanderfolgend ist.

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x04 (4dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

SubIndex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A02 (6658dez)

1C13:03

SubIndex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A04 (6660dez)

1C13:04

SubIndex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A06 (6662dez)

1C13:05

SubIndex 005

5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A08 (6664dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event
  • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RW

0x00001388 (5000dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08)

UINT16

RO

0xC00B (49163dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00001388 (5000dez)

1C32:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Command

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 1C32:03, 1C32:05, 1C32:06, 1C32:09  werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • Bit 0 = 0: Free Run
  • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event
  • Bit 15 = 0: Standard
  • Bit 15 = 1: FastOp-Mode (CoE deaktiviert)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C33:08)

UINT16

RO

0xD00B (53259dez)

1C33:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00002710 (10000dez)

1C33:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:08

Command

Mit diesem Eintrag kann eine Messung der real benötigten Prozessdatenbereitstellungszeit durchgeführt werden.

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C33:03, 0x1C33:06, 1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt. 

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index F009*** Password protection

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F009:0

Password protection

Passwortschutz user calibration

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

***) bei EL31xx, siehe Hinweis