Standardobjekte

Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x012C1389(19665801dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL31xx

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

-

Index 10E2 Manufacturer-specific Identification Code*)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10E2:0

Manufacturer-specific Identification Code

Herstellerspezifischer Identifizierung Code

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10E2:01

SubIndex 001

 

STRING

RO

 

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0xXXXX3052

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

-

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

-

Index 10F0*** Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

-

***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016

Index 180n*** (AI) TxPDO-Par (für 0 ≤ n ≤ 7, abhängig von der Anzahl der Kanäle)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

180n:0

AI TxPDO-Par Standard

PDO Parameter TxPDO

UINT8

RO

0x06 (6dez)

180n:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit diesem PDO übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

n=

Wert:

0

0x011A

1

0x001A

2

0x031A

3

0x021A

4

0x051A

5

0x041A

6

0x071A

7

0x061A

***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x00 (0dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Für den Betrieb an anderen Mastern als TwinCAT muss sichergestellt werden, dass die Einträge der Kanäle in die PDO-Zuordnung ("TxPDO assign", Objekt 0x1C13) aufeinanderfolgend ist.

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x02 (2dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

SubIndex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A02 (6658dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • Bit 0 = 0: Free Run
  • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event
  • Bit 15 = 0: Standard
  • Bit 15 = 1: FastOp-Mode (CoE deaktiviert)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C33:08)

UINT16

RO

0xD00B (53259dez)

1C33:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00002710 (10000dez)

1C33:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:08

Command

Mit diesem Eintrag kann eine Messung der real benötigten Prozessdatenbereitstellungszeit durchgeführt werden.

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C33:03, 0x1C33:06, 1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt. 

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index F009*** Password protection

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F009:0

Password protection

Passwortschutz user calibration

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

***) bei EL31xx, siehe Hinweis

Index 1A0n AI TxPDO-Map Standard (für n = 0, 2; p = 0, 1)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A0n:0

AI TxPDO-Map Standard

PDO Mapping TxPDO

UINT8

RO

0x0B (11dez)

1A0n:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RO

0x60p0:01, 1

1A0n:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RO

0x60p0:02, 1

1A0n:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), entry 0x03 (Limit 1))

UINT32

RO

0x60p0:03, 2

1A0n:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), entry 0x05 (Limit 2))

UINT32

RO

0x60p0:05, 2

1A0n:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x60p0:07, 1

1A0n:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A0n:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A0n:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM input parameter , entry 0x20 (Sync error))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A0n:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x180n (AI TxPDO-Par Standard ), entry 0x07 (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6000:0F, 1

1A0n:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x180n (AI TxPDO-Par Standard ), entry 0x09 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

1A0n:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x60p0:11, 16

Index 1A0n AI TxPDO-Map Compact (für n = 1, 3; p = 0, 1,)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A0n:0

AI TxPDO-Map Compact

PDO Mapping TxPDO

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A0n:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x60p0:11, 16