Standardobjekte

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00D21389 (13767561dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL2596

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

 

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

Index 100B Bootloader version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100B:0

Bootloader version

Bootloader Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

N/A

Index 1011 Restore default parameters

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1011:0

Restore default parameters

Herstellen der Default-Einstellungen

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1011:01

SubIndex 001

Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf „0x64616F6C“ setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt.

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x0A233052 (170078290dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F3 Diagnosis History

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F3:0

Diagnosis History

Max. Subindex

UINT8

RO

0x37 (55dez)

10F3:01

Maximum Messages

Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten
Es können maximal 50 Nachrichten gespeichert werden

UINT8

RO

0x00 (0dez)

10F3:02

Newest Message

Subindex der neusten Nachricht

UINT8

RO

0x00 (0dez)

10F3:03

Newest Acknowledged Message

Subindex der letzten bestätigten Nachricht

UINT8

RW

0x00 (0dez)

10F3:04

New Messages Available

Zeigt an, wenn eine neue Nachricht verfügbar ist

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

10F3:05

Flags

ungenutzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

10F3:06

Diagnosis Message 001

Nachricht 1

OCTET-STRING[28]

RO

{0}

...

...

...

OCTET-STRING[28]

RO

{0}

10F3:23

Diagnosis Message 030

Nachricht 30

OCTET-STRING[28]

RO

{0}

Index 10F8 Actual Time Stamp

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F8:0

Actual Time Stamp

Timestamp

UINT64

RO

 

Index 1401 DOX RxPDO-Par Current

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1401:0

DOX RxPDO-Par Current

PDO Parameter RxPDO 2

UINT64

RO

0x06 (6dez)

1401:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

05 16

Index 1405 DOX RxPDO-Par Voltage

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1405:0

DOX RxPDO-Par Voltage

PDO Parameter RxPDO 6

UINT64

RO

0x06 (6dez)

1405:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 6 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

01 16

Index 1600 DOX RxPDO-Map Control

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

DOX RxPDO-Map Control

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x08 (8dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DOX Outputs Ch.1), entry 0x01 (Enable))

UINT32

RO

0x7000:01, 1

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DOX Outputs Ch.1), entry 0x02 (Output))

UINT32

RO

0x7000:02, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DOX Outputs Ch.1), entry 0x04 (Input trigger enable))

UINT32

RO

0x7000:04, 1

1600:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DOX Outputs Ch.1), entry 0x05 (Output trigger enable))

UINT32

RO

0x7000:05, 1

1600:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1600:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DOX Outputs Ch.1), entry 0x08 (Reset))

UINT32

RO

0x7000:08, 1

1600:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

Index 1601 DOX RxPDO-Map Current

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1601:0

DOX RxPDO-Map Current

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DOX Outputs Ch.1), entry 0x11 (Output current))

UINT32

RO

0x7000:11, 16

Index 1602 DOX RxPDO-Map Impulse length

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1602:0

DOX RxPDO-Map Impulse length

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DOX Outputs Ch.1), entry 0x12 (Impulse length))

UINT32

RO

0x7000:12, 32

Index 1603 DOX RxPDO-Map Trigger delay

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1603:0

DOX RxPDO-Map Trigger delay

PDO Mapping RxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1603:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DOX Outputs Ch.1), entry 0x13 (Trigger delay))

UINT32

RO

0x7000:13, 32

Index 1604 DOX RxPDO-Map PWM duty

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1604:0

DOX RxPDO-Map PWM duty

PDO Mapping RxPDO 5

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1604:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DOX Outputs Ch.1), entry 0x14 (PWM duty))

UINT32

RO

0x7000:14, 16

Index 1605 DOX RxPDO-Map Voltage

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1605:0

DOX RxPDO-Map Voltage

PDO Mapping RxPDO 6

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1605:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DOX Outputs Ch.1), entry 0x15 (Output voltage))

UINT32

RO

0x7000:15, 16

Index 1606 DOX RxPDO-Map DC start time

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1606:0

DOX RxPDO-Map DC start time

PDO Mapping RxPDO 7

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1606:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DOX Outputs Ch.1), entry 0x16 (DC Start time))

UINT32

RO

0x7000:16, 64

Index 1607 DOX RxPDO-Map Trigger out delay

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1607:0

DOX RxPDO-Map Trigger out delay

PDO Mapping RxPDO 8

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1607:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DOX Outputs Ch.1), entry 0x17 (Trigger out delay))

UINT32

RO

0x7000:17, 16

Index 1A00 DOX TxPDO-Map Status

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

DOX TxPDO-Map Status

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x0A (10dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DOX Inputs Ch.1), entry 0x01 (Ready to activate))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DOX Inputs Ch.1), entry 0x02 (Output active))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DOX Inputs Ch.1), entry 0x04 (Switching operation counter))

UINT32

RO

0x6000:04, 3

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DOX Inputs Ch.1), entry 0x07 (Warning))

UINT32

RO

0x6000:07, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DOX Inputs Ch.1), entry 0x08 (Error))

UINT32

RO

0x6000:08, 1

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DOX Inputs Ch.1), entry 0x0C (Digital input))

UINT32

RO

0x6000:0C, 1

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A00:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DOX Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

Index 1A01 DOX TxPDO-Map Synchron info data

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

DOX TxPDO-Map Synchron info data

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DOX Inputs Ch.1), entry 0x11 (Info data 1))

UINT32

RO

0x6000:11, 16

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DOX Inputs Ch.1), entry 0x12 (Info data 2))

UINT32

RO

0x6000:12, 16

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:03

Subindex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:04

Subindex 004

4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:05

Subindex 005

5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:06

Subindex 006

6. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:07

Subindex 007

7. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event
  • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08)

UINT16

RO

0x0002 (2dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Get Cycle Time

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02 

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x0002 (2dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05 

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)