Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)
Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.
Index 0x1000 Device type
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1000:0 |
Device type |
Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile. |
UINT32 |
RO |
0x00001389 (5001dez) |
Index 0x1008 Device name
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1008:0 |
Device name |
Geräte-Name des EtherCAT-Slave |
STRING |
RO |
EL2521-0124 |
Index 0x1009 Hardware version
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1009:0 |
Hardware version |
Hardware-Version des EtherCAT-Slaves |
STRING |
RO |
03 |
Index 0x100A Software version
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
100A:0 |
Software version |
Firmware-Version des EtherCAT-Slaves |
STRING |
RO |
01 |
Index 0x1018 Identity
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1018:0 |
Identity |
Informationen, um den Slave zu identifizieren |
UINT8 |
RO |
0x04 (4dez) |
1018:01 |
Vendor ID |
Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves |
UINT32 |
RO |
0x00000002 (2dez) |
1018:02 |
Product code |
Produkt-Code des EtherCAT-Slaves |
UINT32 |
RO |
0x09D93052 (165228626dez) |
1018:03 |
Revision |
Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung |
UINT32 |
RO |
0x0010007C (1048700dez) |
1018:04 |
Serial number |
Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0 |
UINT32 |
RO |
0x00000000 (0dez) |
Index 0x10F0 Backup parameter handling
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
10F0:0 |
Backup parameter handling |
Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries |
UINT8 |
RO |
0x01 (1dez) |
10F0:01 |
Checksum |
Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves |
UINT32 |
RO |
0x00000000 (0dez) |
Index 0x1401 ENC RxPDO-Par Control compact
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1401:0 |
ENC RxPDO-Par Control compact |
PDO Parameter RxPDO 2 |
UINT8 |
RO |
0x06 (6dez) |
1401:06 |
Exclude RxPDOs |
Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 übertragen werden dürfen |
OCTET-STRING[6] |
RO |
04 16 05 16 06 16 |
Index 0x1402 PLS RxPDO-Par Control compact
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1402:0 |
PLS RxPDO-Par Control compact |
PDO Parameter RxPDO 3 |
UINT8 |
RO |
0x06 (6dez) |
1402:06 |
Exclude RxPDOs |
Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 3 übertragen werden dürfen |
OCTET-STRING[6] |
RO |
04 16 05 16 06 16 |
Index 0x1403 PTO RxPDO-Par Target compact
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1403:0 |
PTO RxPDO-Par Target compact |
PDO Parameter RxPDO 4 |
UINT8 |
RO |
0x06 (6dez) |
1403:06 |
Exclude RxPDOs |
Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 4 übertragen werden dürfen |
OCTET-STRING[6] |
RO |
04 16 05 16 06 16 |
Index 0x1404 ENC RxPDO-Par Control
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1404:0 |
ENC RxPDO-Par Control |
PDO Parameter RxPDO 5 |
UINT8 |
RO |
0x06 (6dez) |
1404:06 |
Exclude RxPDOs |
Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 5 übertragen werden dürfen |
OCTET-STRING[6] |
RO |
01 16 02 16 03 16 |
Index 0x1405 PLS RxPDO-Par Control
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1405:0 |
PLS RxPDO-Par Control |
PDO Parameter RxPDO 6 |
UINT8 |
RO |
0x06 (6dez) |
1405:06 |
Exclude RxPDOs |
Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 6 übertragen werden dürfen |
OCTET-STRING[6] |
RO |
01 16 02 16 03 16 |
Index 0x1406 PTO RxPDO-Par Target
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1406:0 |
PTO RxPDO-Par Target |
PDO Parameter RxPDO 7 |
UINT8 |
RO |
0x06 (6dez) |
1406:06 |
Exclude RxPDOs |
Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 7 übertragen werden dürfen |
OCTET-STRING[6] |
RO |
01 16 02 16 03 16 |
Index 0x1600 PTO RxPDO-Map Control
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1600:0 |
PTO RxPDO-Map Control |
PDO Mapping RxPDO 1 |
UINT8 |
RO |
0x06 (6dez) |
1600:01 |
SubIndex 001 |
1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs), entry 0x01 (Frequency select)) |
UINT32 |
RO |
0x7000:01, 1 |
1600:02 |
SubIndex 002 |
2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs), entry 0x02 (Disable ramp)) |
UINT32 |
RO |
0x7000:02, 1 |
1600:03 |
SubIndex 003 |
3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs), entry 0x03 (Go counter)) |
UINT32 |
RO |
0x7000:03, 1 |
1600:04 |
SubIndex 004 |
4. PDO Mapping entry (5 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 5 |
1600:05 |
SubIndex 005 |
5. PDO Mapping entry (8 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 8 |
1600:06 |
SubIndex 006 |
6. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs), entry 0x11 (Frequency value)) |
UINT32 |
RO |
0x7000:11, 16 |
Index 0x1601 ENC RxPDO-Map Control compact
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1601:0 |
ENC RxPDO-Map Control compact |
PDO Mapping RxPDO 2 |
UINT8 |
RO |
0x07 (7dez) |
1601:01 |
SubIndex 001 |
1. PDO Mapping entry (1 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 1 |
1601:02 |
SubIndex 002 |
2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (ENC Outputs), entry 0x02 (Enable latch extern on positive edge)) |
UINT32 |
RO |
0x7010:02, 1 |
1601:03 |
SubIndex 003 |
3. PDO Mapping entry (object 0x7010 (ENC Outputs), entry 0x03 (Set counter)) |
UINT32 |
RO |
0x7010:03, 1 |
1601:04 |
SubIndex 004 |
4. PDO Mapping entry (object 0x7010 (ENC Outputs), entry 0x04 (Enable latch extern on negative edge)) |
UINT32 |
RO |
0x7010:04, 1 |
1601:05 |
SubIndex 005 |
5. PDO Mapping entry (4 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 4 |
1601:06 |
SubIndex 006 |
6. PDO Mapping entry (8 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 8 |
1601:07 |
SubIndex 007 |
7. PDO Mapping entry (object 0x7010 (ENC Outputs), entry 0x11 (Set counter value)) |
UINT32 |
RO |
0x7010:11, 16 |
Index 0x1602 PLS RxPDO-Map Control compact
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1602:0 |
PLS RxPDO-Map Control compact |
PDO Mapping RxPDO 3 |
UINT8 |
RO |
0x07 (7dez) |
1602:01 |
SubIndex 001 |
1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (PLS Outputs), entry 0x01 (Enable PLS)) |
UINT32 |
RO |
0x7020:01, 1 |
1602:02 |
SubIndex 002 |
2. PDO Mapping entry (2 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 2 |
1602:03 |
SubIndex 003 |
3. PDO Mapping entry (object 0x7020 (PLS Outputs), entry 0x04 (Output)) |
UINT32 |
RO |
0x7020:04, 1 |
1602:04 |
SubIndex 004 |
4. PDO Mapping entry (4 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 4 |
1602:05 |
SubIndex 005 |
5. PDO Mapping entry (8 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 8 |
1602:06 |
SubIndex 006 |
6. PDO Mapping entry (object 0x7020 (PLS Outputs), entry 0x11 (Switch on value)) |
UINT32 |
RO |
0x7020:11, 16 |
1602:07 |
SubIndex 007 |
7. PDO Mapping entry (object 0x7020 (PLS Outputs), entry 0x12 (Switch off value)) |
UINT32 |
RO |
0x7020:12, 16 |
Index 0x1603 PTO RxPDO-Map Target compact
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1603:0 |
PTO RxPDO-Map Target compact |
PDO Mapping RxPDO 4 |
UINT8 |
RO |
0x01 (1dez) |
1603:01 |
SubIndex 001 |
1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs), entry 0x12 (Target counter value)) |
UINT32 |
RO |
0x7000:12, 16 |
Index 0x1604 ENC RxPDO-Map Control
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1604:0 |
ENC RxPDO-Map Control |
PDO Mapping RxPDO 5 |
UINT8 |
RO |
0x07 (7dez) |
1604:01 |
SubIndex 001 |
1. PDO Mapping entry (1 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 1 |
1604:02 |
SubIndex 002 |
2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (ENC Outputs), entry 0x02 (Enable latch extern on positive edge)) |
UINT32 |
RO |
0x7010:02, 1 |
1604:03 |
SubIndex 003 |
3. PDO Mapping entry (object 0x7010 (ENC Outputs), entry 0x03 (Set counter)) |
UINT32 |
RO |
0x7010:03, 1 |
1604:04 |
SubIndex 004 |
4. PDO Mapping entry (object 0x7010 (ENC Outputs), entry 0x04 (Enable latch extern on negative edge)) |
UINT32 |
RO |
0x7010:04, 1 |
1604:05 |
SubIndex 005 |
5. PDO Mapping entry (4 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 4 |
1604:06 |
SubIndex 006 |
6. PDO Mapping entry (8 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 8 |
1604:07 |
SubIndex 007 |
7. PDO Mapping entry (object 0x7010 (ENC Outputs), entry 0x11 (Set counter value)) |
UINT32 |
RO |
0x7010:11, 32 |
Index 0x1605 PLS RxPDO-Map Control
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1605:0 |
PLS RxPDO-Map Control |
PDO Mapping RxPDO 6 |
UINT8 |
RO |
0x07 (7dez) |
1605:01 |
SubIndex 001 |
1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (PLS Outputs), entry 0x01 (Enable PLS)) |
UINT32 |
RO |
0x7020:01, 1 |
1605:02 |
SubIndex 002 |
2. PDO Mapping entry (2 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 2 |
1605:03 |
SubIndex 003 |
3. PDO Mapping entry (object 0x7020 (PLS Outputs), entry 0x04 (Output)) |
UINT32 |
RO |
0x7020:04, 1 |
1605:04 |
SubIndex 004 |
4. PDO Mapping entry (4 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 4 |
1605:05 |
SubIndex 005 |
5. PDO Mapping entry (8 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 8 |
1605:06 |
SubIndex 006 |
6. PDO Mapping entry (object 0x7020 (PLS Outputs), entry 0x11 (Switch on value)) |
UINT32 |
RO |
0x7020:11, 32 |
1605:07 |
SubIndex 007 |
7. PDO Mapping entry (object 0x7020 (PLS Outputs), entry 0x12 (Switch off value)) |
UINT32 |
RO |
0x7020:12, 32 |
Index 0x1606 PTO RxPDO-Map Target
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1606:0 |
PTO RxPDO-Map Target |
PDO Mapping RxPDO 7 |
UINT8 |
RO |
0x01 (1dez) |
1606:01 |
SubIndex 001 |
1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs), entry 0x12 (Target counter value)) |
UINT32 |
RO |
0x7000:12, 32 |
Index 0x1801 ENC TxPDO-Par Status compact
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1801:0 |
ENC TxPDO-Par Status compact |
PDO Parameter TxPDO 2 |
UINT8 |
RO |
0x09 (9dez) |
1801:06 |
Exclude TxPDOs |
Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen werden dürfen |
OCTET-STRING[2] |
RO |
04 1A |
1801:09 |
TxPDO Toggle |
Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der zugehörigen Eingangsdaten getoggelt |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
Index 0x1804 ENC TxPDO-Par Status
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1804:0 |
ENC TxPDO-Par Status |
PDO Parameter TxPDO 5 |
UINT8 |
RO |
0x09 (9dez) |
1804:06 |
Exclude TxPDOs |
Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 5 übertragen werden dürfen |
OCTET-STRING[2] |
RO |
01 1A |
1804:09 |
TxPDO Toggle |
Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der zugehörigen Eingangsdaten getoggelt |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
Index 0x1A00 PTO TxPDO-Map Status
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1A00:0 |
PTO TxPDO-Map Status |
PDO Mapping TxPDO 1 |
UINT8 |
RO |
0x08 (8dez) |
1A00:01 |
SubIndex 001 |
1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PTO Inputs), entry 0x01 (Sel. Ack/End counter)) |
UINT32 |
RO |
0x6000:01, 1 |
1A00:02 |
SubIndex 002 |
2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PTO Inputs), entry 0x02 (Ramp active)) |
UINT32 |
RO |
0x6000:02, 1 |
1A00:03 |
SubIndex 003 |
3. PDO Mapping entry (4 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 4 |
1A00:04 |
SubIndex 004 |
4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PTO Inputs), entry 0x07 (Error)) |
UINT32 |
RO |
0x6000:07, 1 |
1A00:05 |
SubIndex 005 |
5. PDO Mapping entry (6 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 6 |
1A00:06 |
SubIndex 006 |
6. PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM output parameter), entry 0x20 (Sync error)) |
UINT32 |
RO |
0x1C32:20, 1 |
1A00:07 |
SubIndex 007 |
7. PDO Mapping entry (1 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 1 |
1A00:08 |
SubIndex 008 |
8. PDO Mapping entry (object 0x1800, entry 0x09) |
UINT32 |
RO |
0x1800:09, 1 |
Index 0x1A01 ENC TxPDO-Map Status compact
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1A01:0 |
ENC TxPDO-Map Status compact |
PDO Mapping TxPDO 2 |
UINT8 |
RO |
0x0D (13dez) |
1A01:01 |
SubIndex 001 |
1. PDO Mapping entry (1 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 1 |
1A01:02 |
SubIndex 002 |
2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), entry 0x02 (Latch extern valid)) |
UINT32 |
RO |
0x6010:02, 1 |
1A01:03 |
SubIndex 003 |
3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), entry 0x03 (Set counter done)) |
UINT32 |
RO |
0x6010:03, 1 |
1A01:04 |
SubIndex 004 |
4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), entry 0x04 (Counter underflow)) |
UINT32 |
RO |
0x6010:04, 1 |
1A01:05 |
SubIndex 005 |
5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), entry 0x05 (Counter overflow)) |
UINT32 |
RO |
0x6010:05, 1 |
1A01:06 |
SubIndex 006 |
6. PDO Mapping entry (3 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 3 |
1A01:07 |
SubIndex 007 |
7. PDO Mapping entry (4 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 4 |
1A01:08 |
SubIndex 008 |
8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), entry 0x0D (Status of extern latch)) |
UINT32 |
RO |
0x6010:0D, 1 |
1A01:09 |
SubIndex 009 |
9. PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM output parameter), entry 0x20 (Sync error)) |
UINT32 |
RO |
0x1C32:20, 1 |
1A01:0A |
SubIndex 010 |
10. PDO Mapping entry (1 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 1 |
1A01:0B |
SubIndex 011 |
11. PDO Mapping entry (object 0x1801 (ENC TxPDO-Par Status compact), entry 0x09 (TxPDO Toggle)) |
UINT32 |
RO |
0x1801:09, 1 |
1A01:0C |
SubIndex 012 |
12. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value)) |
UINT32 |
RO |
0x6010:11, 16 |
1A01:0D |
SubIndex 013 |
13. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), entry 0x12 (Latch value)) |
UINT32 |
RO |
0x6010:12, 16 |
Index 0x1A02 PLS TxPDO-Map Status
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1A02:0 |
PLS TxPDO-Map Status |
PDO Mapping TxPDO 3 |
UINT8 |
RO |
0x07 (7dez) |
1A02:01 |
SubIndex 001 |
1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (PLS Inputs), entry 0x01 (PLS Enabled)) |
UINT32 |
RO |
0x6020:01, 1 |
1A02:02 |
SubIndex 002 |
2. PDO Mapping entry (2 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 2 |
1A02:03 |
SubIndex 003 |
3. PDO Mapping entry (object 0x6020 (PLS Inputs), entry 0x04 (Status of output)) |
UINT32 |
RO |
0x6020:04, 1 |
1A02:04 |
SubIndex 004 |
4. PDO Mapping entry (9 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 9 |
1A02:05 |
SubIndex 005 |
5. PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM output parameter), entry 0x20 (Sync error)) |
UINT32 |
RO |
0x1C32:20, 1 |
1A02:06 |
SubIndex 006 |
6. PDO Mapping entry (1 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 1 |
1A02:07 |
SubIndex 007 |
7. PDO Mapping entry (object 0x1802, entry 0x09) |
UINT32 |
RO |
0x1802:09, 1 |
Index 0x1A04 ENC TxPDO-Map Status
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1A04:0 |
ENC TxPDO-Map Status |
PDO Mapping TxPDO 5 |
UINT8 |
RO |
0x0D (13dez) |
1A04:01 |
SubIndex 001 |
1. PDO Mapping entry (1 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 1 |
1A04:02 |
SubIndex 002 |
2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), entry 0x02 (Latch extern valid)) |
UINT32 |
RO |
0x6010:02, 1 |
1A04:03 |
SubIndex 003 |
3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), entry 0x03 (Set counter done)) |
UINT32 |
RO |
0x6010:03, 1 |
1A04:04 |
SubIndex 004 |
4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), entry 0x04 (Counter underflow)) |
UINT32 |
RO |
0x6010:04, 1 |
1A04:05 |
SubIndex 005 |
5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), entry 0x05 (Counter overflow)) |
UINT32 |
RO |
0x6010:05, 1 |
1A04:06 |
SubIndex 006 |
6. PDO Mapping entry (3 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 3 |
1A04:07 |
SubIndex 007 |
7. PDO Mapping entry (4 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 4 |
1A04:08 |
SubIndex 008 |
8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), entry 0x0D (Status of extern latch)) |
UINT32 |
RO |
0x6010:0D, 1 |
1A04:09 |
SubIndex 009 |
9. PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM output parameter), entry 0x20 (Sync error)) |
UINT32 |
RO |
0x1C32:20, 1 |
1A04:0A |
SubIndex 010 |
10. PDO Mapping entry (1 bits align) |
UINT32 |
RO |
0x0000:00, 1 |
1A04:0B |
SubIndex 011 |
11. PDO Mapping entry (object 0x1804 (ENC TxPDO-Par Status), entry 0x09 (TxPDO Toggle)) |
UINT32 |
RO |
0x1804:09, 1 |
1A04:0C |
SubIndex 012 |
12. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value)) |
UINT32 |
RO |
0x6010:11, 32 |
1A04:0D |
SubIndex 013 |
13. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), entry 0x12 (Latch value)) |
UINT32 |
RO |
0x6010:12, 32 |
Index 0x1C00 Sync manager type
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1C00:0 |
Sync manager type |
Benutzung der Sync Manager |
UINT8 |
RO |
0x04 (4dez) |
1C00:01 |
SubIndex 001 |
Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write |
UINT8 |
RO |
0x01 (1dez) |
1C00:02 |
SubIndex 002 |
Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read |
UINT8 |
RO |
0x02 (2dez) |
1C00:03 |
SubIndex 003 |
Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs) |
UINT8 |
RO |
0x03 (3dez) |
1C00:04 |
SubIndex 004 |
Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs) |
UINT8 |
RO |
0x04 (4dez) |
Index 0x1C12 RxPDO assign
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1C12:0 |
RxPDO assign |
PDO Assign Outputs |
UINT8 |
RW |
0x03 (3dez) |
1C12:01 |
SubIndex 001 |
1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) |
UINT16 |
RW |
0x1600 (5632dez) |
1C12:02 |
SubIndex 002 |
2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) |
UINT16 |
RW |
0x1601 (5633dez) |
1C12:03 |
SubIndex 003 |
3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) |
UINT16 |
RW |
0x1602 (5634dez) |
1C12:04 |
SubIndex 004 |
4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) |
UINT16 |
RW |
0x0000 (0dez) |
Index 0x1C13 TxPDO assign
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
---|---|---|---|---|---|
1C13:0 |
TxPDO assign |
PDO Assign Inputs |
UINT8 |
RW |
0x03 (3dez) |
1C13:01 |
SubIndex 001 |
1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) |
UINT16 |
RW |
0x1A00 (6656dez) |
1C13:02 |
SubIndex 002 |
2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) |
UINT16 |
RW |
0x1A01 (6657dez) |
1C13:03 |
SubIndex 003 |
3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) |
UINT16 |
RW |
0x1A02 (6658dez) |
Index 0x1C32 SM output parameter
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1C32:0 | SM output parameter | Synchronisierungsparameter der Outputs | UINT8 | RO | 0x20 (32dez) |
1C32:01 | Sync mode | Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:
| UINT16 | RW | 0x0001 (1dez) |
1C32:02 | Cycle time | Zykluszeit (in ns):
| UINT32 | RW | 0x001E8480 (2000000dez) |
1C32:03 | Shift time | Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode) | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
1C32:04 | Sync modes supported | Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:
| UINT16 | RO | 0xC007 (49159dez) |
1C32:05 | Minimum cycle time | Minimale Zykluszeit (in ns) | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
1C32:06 | Calc and copy time | Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode) | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
1C32:07 | Minimum delay time |
| UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
1C32:08 | Command |
Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert. | UINT16 | RW | 0x0000 (0dez) |
1C32:09 | Maximum Delay time | Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode) | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
1C32:0B | SM event missed counter | Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode) | UINT16 | RO | 0x0000 (0dez) |
1C32:0C | Cycle exceeded counter | Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh) | UINT16 | RO | 0x0000 (0dez) |
1C32:0D | Shift too short counter | Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode) | UINT16 | RO | 0x0000 (0dez) |
1C32:20 | Sync error | Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
Index 0x1C33 SM input parameter
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1C33:0 | SM input parameter | Synchronisierungsparameter der Inputs | UINT8 | RO | 0x20 (32dez) |
1C33:01 | Sync mode | Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:
| UINT16 | RW | 0x0022 (34dez) |
1C33:02 | Cycle time | wie 0x1C32:02 | UINT32 | RW | 0x001E8480 (2000000dez) |
1C33:03 | Shift time | Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode) | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
1C33:04 | Sync modes supported | Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:
| UINT16 | RO | 0xC007 (49159dez) |
1C33:05 | Minimum cycle time | wie 0x1C32:05 | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
1C33:06 | Calc and copy time | Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode) | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
1C33:07 | Minimum delay time |
| UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
1C33:08 | Command | wie 0x1C32:08 | UINT16 | RW | 0x0000 (0dez) |
1C33:09 | Maximum Delay time | Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode) | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
1C33:0B | SM event missed counter | wie 0x1C32:11 | UINT16 | RO | 0x0000 (0dez) |
1C33:0C | Cycle exceeded counter | wie 0x1C32:12 | UINT16 | RO | 0x0000 (0dez) |
1C33:0D | Shift too short counter | wie 0x1C32:13 | UINT16 | RO | 0x0000 (0dez) |
1C33:20 | Sync error | wie 0x1C32:32 | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |