Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001_dez)

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL2521

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

05

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

06

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2_dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x09D93052 (165228626_dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x03F80000 (66584576_dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1400:0

RxPDO-Par

PDO Parameter RxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1400:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index (hex) der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

01 16 04 16 07 16 02 16 05 16

1401:0

PTO RxPDO-Par Control

PDO Parameter RxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1401:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index (hex) der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

00 16 00 00 00 00 00 00 00 00

1402:0

ENC RxPDO-Par Control compact

PDO Parameter RxPDO 3

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1402:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index (hex) der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 3 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

00 16 05 16 07 16 00 00 00 00

1404:0

PTO RxPDO-Par Target compact

PDO Parameter RxPDO 5

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1404:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index (hex) der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 5 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

00 16 05 16 07 16 00 00 00 00

1405:0

ENC RxPDO-Par Control

PDO Parameter RxPDO 6

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1405:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index (hex) der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 6 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

00 16 02 16 04 16 00 00 00 00

1407:0

PTO RxPDO-Par Target

PDO Parameter RxPDO 8

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1407:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index (hex) der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 8 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

00 16 02 16 04 16 00 00 00 00

1600:0

RxPDO-Map

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (Outputs), entry 0x01 (Ctrl))

UINT32

RO

0x7000:01, 16

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (Outputs), entry 0x02 (Data Out))

UINT32

RO

0x7000:02, 16

1601:0

PTO RxPDO-Map Control

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs), entry 0x01 (Frequency select))

UINT32

RO

0x7010:01, 1

1601:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs), entry 0x02 (Disable ramp))

UINT32

RO

0x7010:02, 1

1601:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs), entry 0x03 (Go counter))

UINT32

RO

0x7010:03, 1

1601:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1601:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1601:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs), entry 0x11 (Frequency value))

UINT32

RO

0x7010:11, 16

1602:0

ENC RxPDO-Map Control compact

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RO

0x05 (5_dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1602:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7020 (ENC Outputs), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7020:03, 1

1602:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1602:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1602:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7020 (ENC Outputs), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7020:11, 16

1604:0

PTO RxPDO-Map Target compact

PDO Mapping RxPDO 5

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1604:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs), entry 0x12 (Target counter value))

UINT32

RO

0x7010:12, 16

1605:0

ENC RxPDO-Map Control

PDO Mapping RxPDO 6

UINT8

RO

0x05 (5_dez)

1605:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1605:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7020 (ENC Outputs), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7020:03, 1

1605:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1605:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1605:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7020 (ENC Outputs), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7020:11, 32

1607:0

PTO RxPDO-Map Target

PDO Mapping RxPDO 8

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1607:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs), entry 0x12 (Target counter value))

UINT32

RO

0x7010:12, 32

1800:0

TxPDO-Par

PDO Parameter TxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1800:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index (hex) der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

01 1A 02 1A 05 1A

1801:0

PTO TxPDO-Par Status

PDO Parameter TxPDO 2

UINT8

RO

0x09 (9_dez)

1801:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index (hex) der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

00 1A 00 00 00 00

1801:09

TxPDO-Toggle

Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der zugehörigen Eingangsdaten getoggelt

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1802:0

ENC TxPDO-Par Status compact

PDO Parameter TxPDO 3

UINT8

RO

0x09 (9_dez)

1802:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index (hex) der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 3 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

05 1A 00 1A 00 00

1802:09

TxPDO-Toggle

Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der zugehörigen Eingangsdaten getoggelt

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1805:0

ENC TxPDO-Par Status

PDO Parameter TxPDO 6

UINT8

RO

0x09 (9_dez)

1805:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index (hex) der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 6 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

02 1A 00 1A 00 00

1805:09

TxPDO-Toggle

Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der zugehörigen Eingangsdaten getoggelt

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1A00:0

TxPDO-Map

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (Inputs), entry 0x01 (Status))

UINT32

RO

0x6000:01, 16

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (Inputs), entry 0x02 (Data In))

UINT32

RO

0x6000:02, 16

1A01:0

PTO TxPDO-Map Status

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x0A (10_dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (PTO Inputs), entry 0x01 (Sel. Ack/End counter))

UINT32

RO

0x6010:01, 1

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (PTO Inputs), entry 0x02 (Ramp active))

UINT32

RO

0x6010:02, 1

1A01:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A01:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (PTO Inputs), entry 0x05 (Status of input target))

UINT32

RO

0x6010:05, 1

1A01:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (PTO Inputs), entry 0x06 (Status of input zero))

UINT32

RO

0x6010:06, 1

1A01:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6010 (PTO Inputs), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x6010:07, 1

1A01:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (6 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A01:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM output parameter), entry 0x20 (Sync error))

UINT32

RO

0x1C32:20, 1

1A01:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A01:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x1801 (PTO TxPDO-Par Status), entry 0x09 (TxPDO-Toggle))

UINT32

RO

0x1801:09, 1

1A02:0

ENC TxPDO-Map Status compact

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x0A (10_dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A02:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6020:03, 1

1A02:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs), entry 0x04 (Counter underflow))

UINT32

RO

0x6020:04, 1

1A02:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs), entry 0x05 (Counter overflow))

UINT32

RO

0x6020:05, 1

1A02:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A02:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A02:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM output parameter), entry 0x20 (Sync error))

UINT32

RO

0x1C32:20, 1

1A02:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A02:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x1802 (ENC TxPDO-Par Status compact), entry 0x09 (TxPDO-Toggle))

UINT32

RO

0x1802:09, 1

1A02:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6020:11, 16

1A05:0

ENC TxPDO-Map Status

PDO Mapping TxPDO 6

UINT8

RO

0x0A (10_dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A05:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6020:03, 1

1A05:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs), entry 0x04 (Counter underflow))

UINT32

RO

0x6020:04, 1

1A05:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs), entry 0x05 (Counter overflow))

UINT32

RO

0x6020:05, 1

1A05:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A05:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A05:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM output parameter), entry 0x20 (Sync error))

UINT32

RO

0x1C32:20, 1

1A05:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A05:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x1805 (ENC TxPDO-Par Status), entry 0x09 (TxPDO-Toggle))

UINT32

RO

0x1805:09, 1

1A05:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6020:11, 32

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

1C12:01

SubIndex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index (hex) des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632_dez)

1C12:02

SubIndex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index (hex) des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C12:03

SubIndex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index (hex) des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index (hex) des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656_dez)

1C13:02

SubIndex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index (hex) des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free Run
• 1: Synchron with SM 2 Event
• 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
• 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

• Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
• Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
• DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x001E8480 (2000000_dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
• Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159_dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:08

Command

• 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
• 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free Run
• 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
• 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
• 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
• 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34_dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02

UINT32

RW

0x001E8480 (2000000_dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0: Free Run wird unterstützt
• Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
• Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
• Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159_dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C33:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)