0x1Cxx | Sync Manager

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1603 (5635dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1607 (5639dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A01 (6657dez)

1C13:03

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A02 (6658dez)

1C13:04

Subindex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A03 (6659dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0‑Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC‑Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC‑Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1‑Event (nur DC‑Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0x4001
(16385dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC‑Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:07

Minimum delay time

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Command

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x00000000 (0dez)

1C32:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC‑Mode)

UINT32

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM‑Events im OPERATIONAL (nur im DC‑Mode)

UINT16

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl zu kurzer Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC‑Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC‑Mode)

BOOLEAN

RO

0x0000 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0‑Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1‑Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC‑Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC‑Mode wird unterstützt
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08) (für Revision Nr.: 17 – 25)

UINT16

RO

0x4001
(16385dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC‑Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum Delay time

Zeit zwischen SYNC1‑Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC‑Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:0B

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:0C

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:0D

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:20

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)