Standardobjekte

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00961389 (9835401_dez)

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL1512

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2_dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x05E83052(99102802_dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00100000 (1048576_dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

10F0:0

Backup parameter

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1400:0

CNT RxPDO-Par Ch.1

PDO Parameter RxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1400:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[4]

RO

02 16 00 00

1401:0

CNT RxPDO-Par Ch.2

PDO Parameter RxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1401:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[4]

RO

02 16 00 00

1402:0

CNT RxPDO-Par

PDO Parameter RxPDO 3

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1402:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 3 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[4]

RO

00 16 01 16

1600:0

CNT RxPDO-Map Ch.1

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x05 (5_dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (CNT Outputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (CNT Outputs Ch.1), entry 0x04 (Inhibit counter))

UINT32

RO

0x7000:04, 1

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (12 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 12

1600:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7000 (CNT Outputs Ch.1), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7000:11, 32

1601:0

CNT RxPDO-Map Ch.2

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x05 (5_dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1601:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (CNT Outputs Ch.2), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7010:03, 1

1601:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7010 (CNT Outputs Ch.2), entry 0x04 (Inhibit counter))

UINT32

RO

0x7010:04, 1

1601:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (12 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 12

1601:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7010 (CNT Outputs Ch.2), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7010:11, 32

1602:0

CNT RxPDO-Map

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RO

0x05 (5_dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1602:02

SubIndex 002

3. PDO Mapping entry (object 0x7020 (CNT Outputs), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7020:03, 1

1602:03

SubIndex 003

4. PDO Mapping entry (object 0x7020 (CNT Outputs), entry 0x04 (Inhibit counter))

UINT32

RO

0x7020:04, 1

1602:04

SubIndex 004

5. PDO Mapping entry (12 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 12

1602:05

SubIndex 005

6. PDO Mapping entry (object 0x7020 (CNT Outputs), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7020:11, 32

1800:0

CNT TxPDO-Par Ch.1

PDO Parameter TxPDO 1

UINT8

RO

0x09 (9_dez)

1800:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[4]

RO

02 1A 00 00

1800:09

TxPDO-Toggle

Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der zugehörigen Eingangsdaten getoggelt

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1801:0

CNT TxPDO-Par Ch.2

PDO Parameter TxPDO 2

UINT8

RO

0x09 (9_dez)

1801:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[4]

RO

02 1A 00 00

1801:09

TxPDO-Toggle

Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der zugehörigen Eingangsdaten getoggelt

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1802:0

CNT TxPDO-Par

PDO Parameter TxPDO 3

UINT8

RO

0x09 (9_dez)

1802:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 3 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[4]

RO

00 1A 01 1A

1802:09

TxPDO-Toggle

Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der zugehörigen Eingangsdaten getoggelt

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1A00:0

CNT TxPDO-Map Ch.1

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x08 (8_dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs Ch.1), entry 0x04 (Counter inhibited))

UINT32

RO

0x6000:04, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs Ch.1), entry 0x06 (Status of input clock))

UINT32

RO

0x6000:06, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (9 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 9

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x1800 (CNT TxPDO-Par Ch.1), entry 0x09 (TxPDO-Toggle))

UINT32

RO

0x1800:09, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs Ch.1), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

1A01:0

CNT TxPDO-Map Ch.2

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x08 (8_dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs Ch.2), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6010:03, 1

1A01:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs Ch.2), entry 0x04 (Counter inhibited))

UINT32

RO

0x6010:04, 1

1A01:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A01:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs Ch.2), entry 0x06 (Status of input clock))

UINT32

RO

0x6010:06, 1

1A01:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (9 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 9

1A01:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x1801 (CNT TxPDO-Par Ch.2), entry 0x09 (TxPDO-Toggle))

UINT32

RO

0x1801:09, 1

1A01:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs Ch.2), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6010:11, 32

1A02:0

CNT TxPDO-Map

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x08 (8_dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A02:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (CNT Inputs), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6020:03, 1

1A02:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6020 (CNT Inputs), entry 0x04 (Counter inhibited))

UINT32

RO

0x6020:04, 1

1A02:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (CNT Inputs), entry 0x05 (Status of input UD))

UINT32

RO

0x6020:05, 1

1A02:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs), entry 0x06 (Status of input clock))

UINT32

RO

0x6020:06, 1

1A02:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (9 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 9

1A02:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x1801 (CNT TxPDO-Par), entry 0x09 (TxPDO-Toggle))

UINT32

RO

0x1802:09, 1

1A02:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6020:11, 32

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632_dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1601 (5633_dez)

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656_dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657_dez)

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x07 (7_dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free Run
• 1: Synchron with SM 2 Event

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

• Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
• Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
• Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt

UINT16

RO

0x8007 (32775_dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:08

Command

• 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
• 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC-Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x07 (7_dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free Run
• 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)

UINT16

RO

0x0022 (34_dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0: Free Run wird unterstützt
• Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
• Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)

UINT16

RO

0x8007 (32775_dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)