Erläuterungen zur CycleCounter Überwachung

Die Klemme muss in die Lage versetzt werden zu erkennen, ob sie zyklisch mit aktuellen Daten versorgt wurde. Dazu ist PDO CycleCount Activate = TRUE und die PDO CycleCount sind zyklisch +1 zu bedienen. Im Falle eines fehlenden Datenpakets (z. B. durch LostFrame) oder im Falle einer Frame‑Wiederholung inkrementiert (+1) die Klemme einen lokalen 8‑Bit Fehlerzähler (0…255) im ESC‑Register 0x030D. Durch gelegentliches Auslesen dieses Zählers (und ggf. Nullsetzen) kann die Applikation z. B. sekündlich so feststellen, ob die Klemme Übertragungsfehler festgestellt hat. Das Auslesen und -Beschreiben der Register muss per ADS (azyklische Kommunikation) erfolgen. Im Bedarfsfall ist durch Änderung der Klemmen‑ShiftTime der Sync‑Zeitpunkt der Klemme in einen jitterfreien Bereich zu verschieben, wo die Datenübernahme vom/zum EtherCAT‑Frame sicher möglich ist.

Siehe dazu das Beispielprogramm 4: Parametrierung des CycleCounter- und Watchdog- Verhaltens.