EK1300 - Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager
TwinCAT-Baum
Tragen Sie im TwinCAT System Manager im Config-Mode unter Geräte den EK1300 EtherCAT‑P Koppler als EtherCAT-P (-nachfolgendes) Gerät ein. Sollte der Koppler schon am Netzwerk angeschlossen sein, können Sie diesen auch einlesen. Dabei werden automatisch alle Buskoppler mit Busklemmen und Konfiguration hochgeladen. Diese können Sie dann nach Ihren Bedürfnissen anpassen.
Bedeutung der PDO-Bezeichner
Status-Bit | Typ | Zustand | Beschreibung |
|---|---|---|---|
Status UP (Undervoltage) | Bit | 0 | Peripheriespannung für Aktoren UP >= 20,4 V, kein Überlast/ Kurzschlussfall |
1 | Peripheriespannung für Aktoren UP < 20,4 V oder Überlast/ Kurzschlussfall (Ausgangsstrom > 3 A) | ||
Status US (Undervoltage) | Bit | 0 | System- und Sensorversorgung US >= 20,4 V, kein Überlast/ Kurzschlussfall |
1 | System- und Sensorversorgung US < 20,4 V oder Überlast/ Kurzschlussfall (Ausgangsstrom > 3 A) | ||
WcState | Bit | 0/1 | Jedes Datagramm des Gerätes zeigt hier seinen Bearbeitungszustand an. Dadurch kann die korrekte Prozessdatenkommunikation überwacht werden. |
InputToggle | Bit | 0/1 | „Toggelt“ jeweils, wenn ein neues gültiges EtherCAT-Telegramm empfangen worden ist |
State | UINT | - | Zustandsanzeige der "EtherCAT State Machine" |
Karteireiter EtherCAT P
Ab TwinCAT 3 Build 4020 verfügt TwinCAT über das Tab „EtherCAT P“. Dieses Tab bietet ein Planungstool, um Spannungen, Ströme und Kabellängen des EtherCAT-P-Systems zu berechnen. Die nachfolgende Abbildung zeigt das Tab EtherCAT P wenn kein Device an dem Verteiler-Device angeschlossen ist (A).
Sobald ein Device an dem Verteiler-Device angeschlossen ist (A), wird auch die Nummer/Buchstabe des Ports angezeigt (siehe nachfolgende Abbildung, B).
Sind drei Devices an den drei Ports des Verteiler-Devices angeschlossen (A), werden diese wie in der nachfolgenden Abbildung dargestellt, angezeigt (B).
Wie Sie sich die Topologie Ihres EtherCAT-P-Systems in TwinCAT anzeigen lassen können, wird hier beschrieben.
Port | Kennzeichnung der Ports mit Nummern/Buchstaben wie zuvor beschrieben |
Wire Gauge | Auswahl der Aderquerschnittsfläche des Kabels welches verwendet werden soll AWG 22 = 0,34 mm² AWG 24 = 0,22 mm² AWG 26 = 0,14 mm²
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Length (m) | Angabe der Kabellänge die verwendet werden soll |
Check EtherCAT P System | Ist mindestens ein Device an der Steuerung angeschlossen, kann das angeschlossene EtherCAT-P-System geprüft werden. |
Type | Auflistung der beiden Spannungen: Steuerspannung US, Lastspannung UP |
Actual Voltage (V) | Die jeweilige Spannung mit der das System versorgt wird, kann manuell eingetragen werden. Die Default-Einstellung ist 24,00 V. |
Min Voltage (V) | Die minimale Spannung wird durch das Device vorgegeben und in der ESI-Datei beschrieben. Nach dieser ist das EtherCAT-P-System auszulegen. Diese Spannung gilt es nicht zu unterschreiten. |
Internal Load (A) | Der Strom den das Device verbraucht, wird aus der ESI-Datei der jeweiligen Box gelesen. |
Load (A) | Der Gesamtverbrauch der an den Schnittstellen angeschlossenen Sensoren/Aktoren kann hier angegeben werden, z.B. 100 mA. |
Load Type | An dieser Stelle kann die Charakteristik der Last, welche an die Devices angeschlossen wird, ausgewählt werden. Welche der drei Auswahlmöglichkeiten (Sw Regulator, LDO, Resistor) auf Ihre Last zutrifft, müssen Sie dem zugehörigen Datenblatt entnehmen. Im Zweifelsfall wählen Sie bitte den Default-Wert „Sw Regulator“ aus. Sw Regulator: Schaltregler, verbrauchen mehr Energie und benötigen deshalb ein effizientes Netzteil. LDO: Low-Drop-Spannungsregler, häufig ist der Energiebedarf klein und die Wärmeabfuhr stellt kein Problem dar Beispiel: Näherungssensor. Resistor: elektronische, passive Bauteile Beispiel: Relais, Spule
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Wenn Sie auf den Button „Check EtherCAT P System“ klicken, werden alle Devices die an Ihrem TwinCAT-Baum angefügt sind wie nachfolgend dargestellt aufgelistet.
Check US, Check UP | Auswahl, welche der beiden Spannungen überprüft werden soll. |
Name | Bezeichnungen des im TwinCAT Baum angefügten Devices |
Supply Voltage (V) | Spannung mit der die Boxen versorgt werden. Für Device 1 kann die Spannung manuell eingetragen werden. |
Min Voltage (V) | Siehe Beschreibung oben |
Input Resistance (Ω) | Eingangswiderstand, der über die Kabellänge und den Kabelquerschnitt berechnet wird. |
Current (A) | Anzeige für den Strom |
Load (A) | Siehe Beschreibung oben |
Cable Length (m) | Die verwendete Kabellänge muss manuell eingegeben werden. |
Wire Gauge | Siehe Beschreibung oben |
Anwendungsbeispiel mit Problemfall und Problembehebung
In der nachfolgenden Abbildung weist die Planung des EtherCAT-P-Systems kein Problem auf. Alle Spannungen in der Spalte „Supply Voltage (V)“ sind grün hinterlegt.
In der nachfolgenden Abbildung weist die Planung einen Fehler auf. Die „Supply Voltage (V)“ der Box 5 unterschreitet die „Min. Voltage (V)“. Das entsprechende Feld ist rot hinterlegt. Der Fehler tritt auf, da längere Kabel verwendet (einstellbar in Cable Length (m)) und zudem AWG 24 anstatt AWG 22 Kabel (einstellbar in Wire Gauge) verwendet werden.
Es bieten sich die folgenden drei Möglichkeiten das System anzupassen, damit kein Fehler auftritt:
Eine höhere Spannung einspeisen: Es sind max. 28.8 V möglich
Ein EtherCAT-P-Kabel mit einer größeren Aderquerschnittsfläche verwenden (AWG 22 anstatt AWG 24)
Spannung neu einspeisen
State, Karteireiter "Online"
Zeigt den Online-Status der Klemme an.
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Wert |
Beschreibung |
|---|---|
|
0x___1 |
Slave in 'INIT' state |
|
0x___2 |
Slave in 'PREOP' state |
|
0x___3 |
Slave in 'BOOT' state |
|
0x___4 |
Slave in 'SAFEOP' state |
|
0x___8 |
Slave in 'OP' state |
|
0x001_ |
Slave signals error |
|
0x002_ |
Invalid vendorId, productCode... read |
|
0x004_ |
Initialization error occurred |
|
0x010_ |
Slave not present |
|
0x020_ |
Slave signals link error |
|
0x040_ |
Slave signals missing link |
|
0x080_ |
Slave signals unexpected link |
|
0x100_ |
Communication port A |
|
0x200_ |
Communication port B |
|
0x400_ |
Communication port C |
|
0x800_ |
Communication port D |
Topologie des EtherCAT-P-Systems
Sie können sich die Topologie Ihres EtherCAT-P-Systems, wie in der nachfolgenden Abbildung beschrieben, anschauen:
A: Im TwinCAT-Baum „Device1 (EtherCAT)“ anklicken
B: Karteireiter „EtherCAT“ anklicken
C: Button „Topology“ anklicken
D: Die Topologie Ihres EtherCAT-P-Systems wird angezeigt. Hier als Beispiel: Drei Devices sind an den drei Ports des Verteiler-Devices angeschlossen.
