Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x01FF1389 (33493897dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EJ5021

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x139D2852 (329066578dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1600 ENC RxPDO-Map Control

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

ENC RxPDO-Map Control

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), entry 0x01 (Enable latch C))

UINT32

RO

0x7000:01, 1

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (13 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 13

1600:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7000:11, 32

Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

ENC TxPDO-Map Status

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x0D (13dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x01 (Latch C valid))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6001 (ENC Inputs), entry 0x04 (Frequency error))

UINT32

RO

0x6001:04, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6001 (ENC Inputs), entry 0x05 (Amplitude error))

UINT32

RO

0x6001:05, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x0B (Status of input C))

UINT32

RO

0x6000:0B, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A00:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6000:0F, 1

1A00:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

1A00:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

1A00:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x12 (Latch value))

UINT32

RO

0x6000:12, 32

Index 1A01 ENC TxPDO-Map Frequency (int32)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

ENC TxPDO-Map Frequency (int32)

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x1B (Frequency value (int32))

UINT32

RO

0x6000:1B, 32

Index 1A02 ENC TxPDO-Map Frequency (uint32)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A02:0

ENC TxPDO-Map Frequency (uint32)

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry 0x13 (Frequency value (uint32))

UINT32

RO

0x6000:13, 32

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x00 (0dez)

1C12:01

SubIndex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1600 (5632dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A00 (6656dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event
  • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x000081B0 (33200dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0x440B (17419dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x0000F230 (62000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00003C28 (15400dez)

1C32:07

Minimum delay time

Minimale Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns)

UINT32

RO

0x000044C0 (17600dez)

1C32:08

Command

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00004588 (17800dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC-Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC-Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:14

Frame repeat time

 

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC-Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00007788 (30600dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x440B (17419dez)

1C33:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x0001D4C0 (120000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00006FB8 (28600dez)

1C33:07

Minimum delay time

Min. Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x000015E0 (5600dez)

1C33:08

Command

Mit diesem Eintrag kann eine Messung der real benötigten Prozessdatenbereitstellungszeit durchgeführt werden.

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt 

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum Delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x000016A8 (5800dez)

1C33:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index F082 MDP Profile Compatibility

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F082:0

MDP Profile Compatibility

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x01 (1dez)

F082:01

Compatible input cycle counter

reserviert

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)