Watchdog-Verhalten bei Busfehler

Die Einstellung in Index 0x80n0:05 „Watchdog“ legt fest, wie der Ausgang bei Busfehler einen sicheren Zustand einnehmen soll. Folgende Tabelle zeigt die möglichen Einstellungen.

Watchdog-Verhalten bei Busfehler 1:Abb.23: Einstellungen PWM Watchdog bei Busfehler

Gewünschter Zustand
des Ausgangs bei Busfehler

Vorgabe in 0x80n0:05 „Watchdog“
(n = 0 für PWM1, n = 2 für PWM2, n = 4 für PWM3, n = 6 für PWM4)

auf vorgegebenen Wert setzen

0: „Default Watchdog Value“ (Werkseinstellung)

  • Der für den Ausgang im Prozessdatum "PWM Duty Cycle" vorgegebene Duty Cycle‑Wert wird auf den, in Index 0x80n0:13 "Default Output" definierten Wert, gesetzt.
  • Der für den Ausgang im Prozessdatum "PWM Frequency“ vorgegebene Frequenz‑Wert wird auf den, in Index 0x80n0:17 "Default Period" definierten Wert, gesetzt.

Hinweis Beachten Sie, dass die Werte als Integer‑Variable vorgegeben werden müssen (s. folgendes Bsp.).

0x80n0:13 “Default Output”:
0hex (0dez)                 entspricht 0 % Duty Cycle
7FFFhex (32.767dez) entspricht 50 % Duty Cycle
FFFFhex (65.535dez) entspricht 100 % Duty Cycle

0x80n0:17 “Default Period”:
3E8hex (1000dez) µs entspricht 1 kHz

über Rampe
auf vorgegebenen Wert setzen

1: „Watchdog Ramp“

Über die in Index 0x80n0:14 „Default Output Ramp“ definierte Rampe (lineare Veränderung [digit/ms])

  • wird der für den Ausgang im Prozessdatum "PWM Duty Cycle" vorgegebene Duty Cycle‑Wert auf den in Index 0x80n0:13 „Default Output“ festgelegten Wert geschaltet.
  • wird der für den Ausgang im Prozessdatum "PWM Frequency“ vorgegebene Frequenz‑Wert auf den in Index 0x80n0:17 „Default Period“ festgelegten Wert geschaltet.

Aktuellen Wert beibehalten

2: „Last Value“
Der Ausgang behält den aktuellen Zustand.

Hochohmig schalten
(Tristate)

3: „High Impedance“
Der Ausgang wird hochohmig geschaltet.

Hinweis

Watchdog-Einstellungen für über EtherCAT einstellbare Versorgungsgeräte übernehmen

  • Wird für die externe Spannungsversorgung ein über EtherCAT einstellbares Versorgungsgerät genutzt, z. B. eine EL9501 Netzteilklemme (0…20 V DC, 0…2 A), so sind auch in diesem Versorgungsgerät die Einstellungen entsprechend den Anforderungen vorzunehmen.
  • Wird im Busfehler-Fall keine externe Versorgung zugeführt, so wird keine Ausgangsspannung generiert.

Rampe

Sie können festlegen, in welcher Zeit der Default‑Wert erreicht wird, wenn das Watchdog‑Verhalten auf den Wert 1 „Watchdog Ramp“ eingestellt ist.

 

Watchdog-Verhalten bei Busfehler 2:

t : Zeit in ms bis zum Erreichen des Default‑Werts.

naktuell : der letzte Ausgangs‑Wert, der vor der Kommunikations-Unterbrechung von der Steuerung empfangen wurde.

ndefault : Default-Wert (CoE‑Parameter 0x80n0:13).

vrampe : Rampen-Geschwindigkeit in digits/ms (CoE Parameter 0x80n0:14).

Tristate

Der Ausgang kann bei Busfehler in einen Tristate-Zustand aktiv nach 24 V und hochohmig geschaltet werden. Der hochohmige Tristate‑Zustand sorgt dafür, dass sich der jeweilige Ausgang verhält, als wäre er nicht verbunden. Somit werden die Ausgaben anderer Ausgänge/Geräte, die mit diesem Ausgang verbunden sind, nicht beeinflusst. Der entsprechende Ausgang nimmt vielmehr dieselbe Ausgangspannung der aktiven anderen Geräte an.

Diagnose bei Busfehler

Das Auslösen des Watchdog‑Falls wird angezeigt durch:

LED 1: „Run”, LED 2: „Dev error“

Prozessdaten

DiagMessages
bei Wiederaufnahme
der Kommunikation

„Run” blinkt, „Dev error“ leuchtet rot

Watchdog-Verhalten bei Busfehler 3:

-

Text-ID: 0x8114 Output Cycle Counter Watchdog hat ausgelöst

Text-ID: 0x8105 PD‑Watchdog hat ausgelöst