PDO

Diese Registerkarte erscheint, wenn Sie in der Strukturansicht auf ein Prozessdatenobjekt (PDO) klicken.

Prozessdatenobjekte (PDOs) sind CAN-Telegramme die Prozessdaten transportieren.

Ein Teilnehmer sendet seine Eingangsdaten mit TxPDOs, und empfängt die Ausgangsdaten in den RxPDOs. Diese Bezeichnung wird in TwinCAT beibehalten.

Nr.	Beschreibung
1	CAN-Identifier des PDOs. Für zwei Sende- und Empfangs-PDOs je Knoten stellt CANopen Default-Identifier zur Verfügung. Diese können dann geändert werden.
2	Der Transmission Type bestimmt das Sendeverhalten des PDOs. 255 entspricht dem ereignisgesteuerten Senden (siehe: Übertragungsart festlegen).
3	Die Länge des PDOs hängt von den angelegten Variablen ab und kann hier daher nicht editiert werden.
4	Hier wird der Wert für den Event Timer in ms eingetragen. Bei Sende-PDOs (RxPDOs) werden nach einem abgelaufenen Timer erneut PDOs gesendet. Bei Empfangs-PDOs (TxPDOs) werden die eingetroffenen PDOs überwacht und ggf. der Box-State des Knotens verändert. TwinCAT erzeugt aus den hier eingegebenen Parametern entsprechende Einträge im Objektverzeichnis des Knotens, die beim Systemstart über SDO übertragen werden. Die Einträge können auf der Registerkarte SDO eingesehen werden (siehe: SDOs). Diese Funktion kann über das Kontrollkästchen Automatic PDO Parameter Download auf der Registerkarte CAN Node deaktiviert werden (siehe: CAN Node).
5	Hier kann die Längenprüfung der PDOs deaktiviert werden.