CAN Node

Nr.	Beschreibung
1	Hier wird die Adresse eingestellt.
2	Nach CANopen enthält der Parameter 0x1000 "Device Type" in den beiden niederwertigsten Bytes die Nummer des vom Gerät unterstützten Geräteprofils. Diese Nummer wird hier eingetragen und beim Systemstart mit dem im Gerät vorhandenen Parameter verglichen. Falls kein Geräteprofil unterstützt wird, so enthält der Parameter den Wert 0.
3	Add. Information:‘ Die Add. Information steht in den beiden höchstwertigen Bytes des Objektverzeichniseintrages 0x1000 (Device Type). Der Vergleich Soll-/ Ist-Konfiguration erfolgt nur, wenn Profile No. oder Add. Information (also Objektverzeichniseintrag 0x1000) auf Wert ungleich null konfiguriert sind. Falls die erwarteten Werte beim Systemstart nicht mit den vorhandenen übereinstimmen, wird der Start des Knotens abgebrochen und eine entsprechende Fehlermeldung auf der Registerkarte Diag angezeigt.
4	Guard Time: Die Guard Time bestimmt das Intervall, in dem der Knoten überwacht wird (Node Guarding). Der eingetragene Wert wird auf das nächste Vielfache von 10ms aufgerundet. 0 bedeutet keine Überwachung.
5	Life Time Factor: Guard Time x Life Time Factor bestimmt die Watchdog-Länge für die gegenseitige Überwachung von Master und Slave. Der Eintrag 0 bedeutet, dass der Slave den Master nicht überwacht. Bei 0 nimmt der Master die Guard Time direkt als Watchdog-Länge. Es wird auch das Heartbeat-Protokoll unterstützt und es wird versucht zunächst diese Form der Knotenüberwachung auf dem CANopen-Knoten zu starten. Falls dieser Versuch fehlschlägt, wird Guarding aktiviert.
6	Die Emcy COB Id / Guard COB ID sind Identifier für Emergency Nachrichten bzw. das Guarding Protocol. Diese ergeben sich aus der Knotenadresse.
7	Zur Überwachung des Knoten wird Heartbeat verwendet. Ist Heartbeat deaktiviert, wird das Guarding zur Überwachung verwendet. Eingetragen werden die Guard Time als Producer Heartbeat Time und (Guard Time x Life Time Factor) als Consumer Heartbeat Time. In diesem Fall wird ein Heartbeat Telegramm mit der kleinsten konfigurierten Guard Time gesendet. Die Guard Time kann für jeden Knoten individuell eingestellt werden.
8	Falls hier Werte ungleich null eingetragen sind, so werden diese Einträge des Identity Objektes (0x1018 im Objektverzeichnis) beim Systemstart ausgelesen und mit den konfigurierten Werten verglichen. Nur wenn die Werte übereinstimmen, wird der entsprechende Knoten gestartet. Es ist auch möglich, nur einen Teil der Werte (z.B. die Vendor ID und den Product Code) zu vergleichen – nicht gewünschte Parameter müssen dann auf null gesetzt werden.
9	Wenn diese Option angewählt ist, ist das gesamte CANopen Netzwerkmanagement für diesen Teilnehmer deaktiviert. Er wird nicht gestartet, überwacht usw. Die PDO-Einträge werden als reine CAN-Telegramme (Schicht 2) aufgefasst und ereignisgesteuert der Steuerung zur Verfügung gestellt.
10	Öffnet ein Fenster mit weiteren Einstellungen, die aktiviert werden können: Upload Objekt 0x1000 ausschalten. Download Objekt 0x1006 ausschalten. Automatisches Senden von Start Node ausschalten (muss dann manuell gesendet werden.) Start SDOs weitersenden, im Falle eines Abbruchs.
11	Mit der Option StopNode wird der Knoten nach einem Fehler in den "Stopped" Zustand versetzt. Damit können Knoten in einen sicheren Zustand versetzt, aber nicht mehr über SDO angesprochen werden.
12	Wenn die Option angewählt ist, werden in TwinCAT automatisch Einträge angelegt, die beim Systemstart über SDO übertragen werden (siehe: Registerkarte SDOs).
13	Wenn Option angewählt ist, werden die Default-Identifier der Prozessdatenobjekte bei Änderung der Node-ID entsprechend nachgeführt (siehe: Nr. 6).